Tạo bộ đệm cho rô bốt: 4 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

Trong khóa học kỹ thuật máy tính lớp 11 của tôi, chúng tôi được giao nhiệm vụ làm cho robot của chúng tôi đi qua một mê cung. Để kiểm soát xem nó đi thẳng, rẽ trái hay phải, chúng tôi được yêu cầu tạo các đoạn đường cản. Theo cách này, nếu rô bốt chạm vào tường và va vào cản bên phải, rô bốt sẽ rẽ trái và nếu đụng vào cản trái, rô bốt sẽ rẽ phải. Vì vậy, về cơ bản nhiệm vụ của chúng tôi là tạo ra một tấm cản có thể được đẩy vào để cho phép quay đầu và tôi cũng cần phải quay lại để nó không tiếp tục quay vòng. Tuy nhiên, việc thiết lập một đoạn quảng cáo đệm cũng yêu cầu bạn phải thiết lập mã và mạch để đệm chạy. Hãy làm theo các bước sau để học cách làm ốp lưng cho rô-bốt của riêng bạn.

Bước 1: Mạch

Để các bộ đệm hoạt động, bạn phải tạo một mạch điện trên bảng mạch trên đầu rô-bốt của mình.

(làm theo hình trên để đạt được 2 cản)

Vật liệu cần thiết

• 2 đèn led nhỏ (để đảm bảo cản của bạn đang hoạt động)
• 8 dây
• 2 điện trở nâu-đen-vàng
• 2 điện trở đỏ nâu đỏ

Một số điều cần lưu ý

• Vss là "mặt bằng" ở đó cho nó bằng 0 và Vdd bằng 1
• Khi mạch đang chạy giá trị là 0 khi nó không chạy giá trị là 1
• Mặt phẳng của led là cực âm và mặt còn lại là cực dương

Những sai lầm phổ biến trong mạch

• LED là sai cách
• Đèn LED, điện trở và dây không được xếp thẳng hàng trong cùng một cột
• Đèn led không hoạt động nữa

Bước 2: Mã

Mật mã:

'{$ STAMP BS2}' {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

Mã PIN RBump 10

Mã PIN LMOTOR 15

Mã PIN RMOTOR 14

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'For.. Next Variable lên đến 65000ish

LÀM

GOSUB Forwardfast 'đi về phía trước

IF IN10 = 0 THEN 'nếu hai dây ở đầu vào 10 được nhấn thì rẽ trái

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 THEN 'nếu hai dây ở đầu vào 11 được nhấn thì rẽ phải

GOSUB TurnRight90

ENDIF

VÒNG

TurnRight90:

'Thủ tục phụ để Rẽ phải 90deg

'**********************************************************

CAO 1

THẤP 0

ĐỐI VỚI MLoopC = 1 ĐẾN 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'di chuyển về phía trước một xung

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'bằng cách sử dụng chân và hằng số

TẠM DỪNG 20

'20mS cho phép robot di chuyển' trước xung TIẾP THEO

KẾ TIẾP

TRỞ LẠI

'*********************************************************

TurnLeft90:

'Thủ tục phụ để Rẽ phải 90deg

'********************************************************

CAO 0

THẤP 1

ĐỐI VỚI MLoopC = 1 ĐẾN 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'di chuyển về phía trước một xung

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'sử dụng chân và hằng số

TẠM DỪNG 20 '20mS cho phép robot di chuyển' trước xung TIẾP THEO

KẾ TIẾP

TRỞ LẠI

'***********************************************************

Chuyển tiếp nhanh:

'Quy trình phụ để di chuyển robot về phía trước một cách nhanh chóng

'**********************************************************

ĐỐI VỚI MLoopC = 1 ĐẾN 70

PULSOUT LMOTOR, NHANH CHÓNG PULSOUT

RMOTOR, RFast

TẠM DỪNG 20

KẾ TIẾP

TRỞ LẠI

Tổng quan ngắn gọn

Mục đích của mã này là lập trình cho robot quay sang trái khi nhấn dây bên phải (dây cản) và quay sang phải khi nhấn dây bên trái (dây cản).

Mã nghĩa là gì?

Trước khi tôi trả lời câu hỏi đó, bạn nên biết một số mã được sử dụng trong chương trình này có nghĩa là gì.

GOSUB - vì vậy sub là viết tắt của đi đến chương trình con (chương trình con phải được xác định trong mã của bạn)

ENDIF - dùng để kết thúc nhiều dòng lệnh IF

_

giải thích ý nghĩa đằng sau mã…..

DOGOSUB Chuyển tiếp nhanh

- Đang nói với rô bốt đi về phía trước bên phải khi nó được bật

NẾU IN10 = 0 THEN

GOSUB TurnLeft90

- nói rằng nếu hai dây ở đầu vào 10 (cản bên phải) chạm vào nhau thì rô bốt sẽ quay sang trái một góc 90.

ELSEIF

IN11 = 0 SAU ĐÓ GOSUB TurnRight90

- nói rằng nếu hai dây ở đầu vào 11 (cản trái) chạm vào nhau thì rô bốt sẽ quay sang phải một góc 90.

TurnRight90: 'Quy trình phụ để Rẽ phải 90deg

'**********************************************************

CAO 1

THẤP 0

ĐỐI VỚI MLoopC = 1 ĐẾN 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Rfast

TẠM DỪNG 20

QUAY LẠI TIẾP THEO '*********************************************** **********

- đây là một ví dụ về một chương trình con được sử dụng để bạn không phải lặp đi lặp lại cùng một đoạn mã dài. theo cách này, mã của bạn trông gọn gàng hơn và được kết hợp với nhau nhiều hơn.

- số 0 cao 1 / thấp có nghĩa là khi rô bốt quay sang phải (dây bên trái chạm vào) đèn led bật sáng, theo cách này bạn biết mọi thứ đang hoạt động.

Bước 3: Phần đệm (Yêu cầu vật liệu)

Để làm ốp lưng, bạn sẽ cần…

- 4 que Popsicle cho cấu trúc chính và 2 que Popsicle để gắn cản vào robot

- 4 miếng bọt biển

- 4 kẹp giấy

- lá nhôm vậy

- 4 dây (để kết nối với breadboard, đã giải thích ở bước 1 về mạch)

- súng bắn keo nóng và keo dính

- băng keo

Bước 4: Lắp ráp các tấm đệm

Để làm một chiếc ốp lưng, hãy lấy 2 que kem que và cắt các đầu tròn ra (như đã đánh dấu trong hình 1). Những que kem này sẽ đóng vai trò là phần trên và dưới của ốp lưng của bạn. Để các dây chạm và không chạm ngay sau đó, cần phải có một miếng bọt biển. Lấy một miếng bọt biển và cắt bỏ 2 hình vuông nhỏ (như trong hình thứ hai ở trên). Sau đó, sử dụng súng bắn keo nóng, lấy 1 que kem và dán 1 miếng bọt biển hình vuông ở mặt trái và một miếng bọt biển ở mặt phải (sử dụng hình thứ 3 để tham khảo). Sau đó lấy 1 sợi dây và quấn một đầu đầu dây bằng một ít lá nhôm. Đặt dây vào giữa que kem và cố định bằng kẹp giấy. Lặp lại bước này với dây thứ hai và que kem. Cuối cùng dán miếng kem không có bọt biển vào kem có bọt biển (như trong hình thứ 3 ở trên). Bây giờ bộ đệm đầu tiên của bạn đã hoàn thành

Lặp lại toàn bộ quy trình này lần thứ hai để tạo ra tấm đệm thứ hai.

Để thêm các tấm cản vào rô-bốt, hãy lấy một que kem và dán nó vào đáy của tấm cản. Căn góc cản bên trái về phía bên trái và đặt góc cản bên phải về phía bên phải. Tôi dán các tấm cản bằng băng dính. (hình số 4 là các tấm cản đã hoàn thành, gắn vào rô bốt).