MPU6050-Gia tốc kế + Khái niệm cơ bản về cảm biến con quay hồi chuyển: 3 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

MPU6050 là một cảm biến rất hữu ích.

Mpu 6050 là IMU: Đơn vị đo lường quán tính (IMU) là một thiết bị điện tử đo lường và báo cáo lực cụ thể của cơ thể, tốc độ góc và đôi khi là hướng của cơ thể, sử dụng kết hợp gia tốc kế, con quay hồi chuyển.

Nó là một thiết bị 6 trục

3 của trục có thể đo gia tốc và 3 trục còn lại dùng để đo gia tốc góc.

Sử dụng gia tốc và gia tốc góc, có thể ước tính khá chính xác về góc

Trong hướng dẫn này, chúng ta sẽ khám phá cách chúng ta có thể sử dụng MPU6050 với thư viện để làm cho mọi thứ dễ dàng hơn rất nhiều.

Quân nhu

1. Bảng Arduino
2. MPU6050
3. Dây nhảy
4. Breadboard

Bước 1: Hoàn thành mạch

Cảm biến sử dụng một giao thức được gọi là I2c để giao tiếp với Arduino để gửi các giá trị cho nó.

Chân A4 được sử dụng cho đồng hồ nối tiếp SCL và phải được kết nối với SCL của cảm biến và, A5 đến dòng dữ liệu SDA-Serial.

Vcc được kết nối với 5v và Gnd được kết nối với đất

Bước 2: Mã hóa

#include #include

Trước khi tôi bắt đầu, thư viện này không phải do tôi viết, tôi chỉ nghĩ rằng nó là thư viện đơn giản nhất ở đó và rất thích sử dụng nó.

Đây là các tệp tiêu đề ^^, wire.h được sử dụng để thiết lập giao tiếp i2c

MPU6050 mpu6050 (Dây điện);

ở đây chúng tôi đặt tên cho con quay hồi chuyển của chúng tôi hoặc tạo một đối tượng cho những người đã quen thuộc với OOP.

void setup () {

Serial.begin (9600); Wire.begin (); mpu6050.begin (); mpu6050.calcGyroOffsets (true); }

Ban đầu, chúng tôi tính toán hiệu số vì tất cả các giá trị góc sẽ tương ứng với hướng ban đầu.

void loop () {

mpu6050.update (); Serial.print ("angleX:"); Serial.print (mpu6050.getAngleX ()); Serial.print ("\ tangleY:"); Serial.print (mpu6050.getAngleY ()); Serial.print ("\ tangleZ:"); Serial.println (mpu6050.getAngleZ ()); }

Mỗi cho chúng ta số đo của góc.

Bước 3: Các chức năng khác

Thư viện chứa các chức năng khác

như:

mpu6050.getTemp () // cung cấp nhiệt độ (không chính xác lắm)

mpu6050.getAccX () // Gia tốc tuyến tính theo hướng X

(các chức năng tương tự là mpu6050.getAccY (), mpu6050.getAccZ ())

mpu6050.getGyroX () // Gia tốc góc về trục x

(các chức năng tương tự là mpu6050.getGyroY (), mpu6050.getGyroZ ())