Braço Robô Controlado Por Giroscópio Qua Celular: 3 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:32

Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei tách em x chia tay:

1. Lista de materiais
2. Esquema eletrônico
3. Movendo o Braço
4. Capturando as Informações do giroscópio
5. Integrando celular e arduino

Quân nhu

Você ira Preisar dos seguintes materiais:

1. Arduino
2. 3 Servo motores
3. Modulo Bluetooth para arduino
4. Trường hợp para 4 pilhas AA
5. 4 pilhas AA

Bước 1: Esquema Eletrônico

Os servos Operatingizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).

A alimentação dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino độc não há potência disponível suughte para phimmentar os 3 servo useizados neste projeto. Dessa forma, deve-se useizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram useizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).

Bước 2: Código Arduino

O código do Arduino é composto das seguintes partes:

Bibliotecas e định nghĩa

Utilizamos a biblioteca Servo para comunicação com os servos motores e SoftwareSerial para realizar một conexão bluetooth.

Cài đặt

Realizamos a inicialização dos servos e da iniciamos a conexão bluetooth.

Đặt vị trí

Essa é một função que xác định một posição dos servos.

Vòng

Một vòng lặp função thube os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo simples:

• O valor 0 (zero) ý nghĩa là um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
• O valor 255 có nghĩa là cuối cùng do comando
• Valores Middleários Idificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254

Ao Thuber o valor 255, a função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.

Bước 3: Android

O código con quay hồi chuyểnCác chức năng thube o evento do SensorManager e processa os dados retornados pelo giroscópio, converttendo a matriz de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.

(fonte:

Esses angulos, armazenados originalmente como float, devem ser converttidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.

Esses inteiros serão enviados bởi bluetooth para o Arduino como uma string char (0) + X + Y + Z + char (255).

Aversão e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBl Bluetooth.