Braço Robô Controlado Por Giroscópio Qua Celular: 3 bước
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Qua Celular: 3 bước

Mục lục:

Anonim
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Qua Celular
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Qua Celular

Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei tách em x chia tay:

  1. Lista de materiais
  2. Esquema eletrônico
  3. Movendo o Braço
  4. Capturando as Informações do giroscópio
  5. Integrando celular e arduino

Quân nhu

Você ira Preisar dos seguintes materiais:

  1. Arduino
  2. 3 Servo motores
  3. Modulo Bluetooth para arduino
  4. Trường hợp para 4 pilhas AA
  5. 4 pilhas AA

Bước 1: Esquema Eletrônico

Esquema Eletrônico
Esquema Eletrônico

Os servos Operatingizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).

A alimentação dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino độc não há potência disponível suughte para phimmentar os 3 servo useizados neste projeto. Dessa forma, deve-se useizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram useizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).

Bước 2: Código Arduino

Código Arduino
Código Arduino
Código Arduino
Código Arduino

O código do Arduino é composto das seguintes partes:

Bibliotecas e định nghĩa

Utilizamos a biblioteca Servo para comunicação com os servos motores e SoftwareSerial para realizar một conexão bluetooth.

Cài đặt

Realizamos a inicialização dos servos e da iniciamos a conexão bluetooth.

Đặt vị trí

Essa é một função que xác định một posição dos servos.

Vòng

Một vòng lặp função thube os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo simples:

  • O valor 0 (zero) ý nghĩa là um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
  • O valor 255 có nghĩa là cuối cùng do comando
  • Valores Middleários Idificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254

Ao Thuber o valor 255, a função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.

Bước 3: Android

Android
Android
Android
Android

O código con quay hồi chuyểnCác chức năng thube o evento do SensorManager e processa os dados retornados pelo giroscópio, converttendo a matriz de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.

(fonte:

Esses angulos, armazenados originalmente como float, devem ser converttidos para char, sendo que -pi equivale a 1 e pi equivale a 254.

Esses inteiros serão enviados bởi bluetooth para o Arduino como uma string char (0) + X + Y + Z + char (255).

Aversão e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBl Bluetooth.