Xe robot Spiderbot V2: 8 bước (có hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:32

Spiderbot V2 là phiên bản nâng cấp cho dự án cuối cùng của tôi:

Spiderbot được lấy cảm hứng từ "Transformers". Nó là một robot bốn chân RC và có hai chế độ hoạt động: người nhện và phương tiện, giống như các robot trong "Transformers". Nó dựa trên Arduino và được điều khiển bằng điện thoại Android bằng Bluetooth.

Trong phiên bản này, chuyển động học nghịch đảo đã được đưa vào để robot chuyển động tốt hơn. Bánh xe bình thường trong phiên bản cuối cùng đã được thay thế bằng bánh xe omni, nó mang lại tính cơ động cao hơn trong chế độ xe.

Bạn nên xem phần trình diễn video trên Youtube trước!

Hy vọng bạn thích nó!

Bước 1: Vật liệu và kỹ năng cần thiết

Phần điện tử

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Bộ Servo tương tự bánh răng kim loại nhỏ x12
• Adafruit Trình điều khiển PWM / Servo 16 kênh 12-bit x1
• Mô-đun Bluetooth HC-05 x1
• IC điều khiển động cơ cầu H L293D x2
• Động cơ giảm tốc DC 300RPM 6V N20 x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Đầu vào Lipo 8A UBEC cho RC Model x1
• Bánh xe Omni đôi bằng nhựa UniHobby 38mm với khớp nối 4mm x4
• Bánh xe Omni bóng bằng thép 50x23x25mm x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C Pin LiPo x1
• Cáp pin JST-socket x1
• Bảng đục lỗ 7cm x 5cm x1
• Một số dây, đầu ghim và ổ cắm, công tắc

Bộ phận cơ khí

• Vít và đai ốc đầu tròn M2 x 10mm x50
• M1.2 x 6mm Vít tự khai thác đầu chìm x30
• Bản in 3D

Yêu cầu kỹ năng

Hàn

Bước 2: Chuẩn bị cơ thể in 3D

Các bộ phận 3D cần thiết

Tệp zip bao gồm 11 tệp. Để chế tạo robot, bạn cần in:

• Body.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Bước 3: Hàn bo mạch chính

Trước khi lắp ráp khung thân, chúng ta phải làm bo mạch chính. Đó là bởi vì các servo cần được khởi tạo về vị trí 0 trước khi gắn vào các cánh tay servo.

Để tạo bảng chính:

1. Cắt 3 hàng của bảng điều khiển như trong hình trên.
2. Đặt Arduino Mini, HC-05, hai L293D, 4 đầu cắm 2 chân, ổ cắm 5 chân và bật bảng điều khiển như hình trên
3. Hàn và kết nối các thành phần với nhau theo sơ đồ sử dụng dây
4. Sau khi hàn tất cả các kết nối, nó sẽ giống như hình trên.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Bước 4: Lắp ráp các bộ phận

Bánh xe Omni

Lắp ráp bánh xe omni, gắn các ngón chân trên đó. Hàn hai dây dài 30cm vào động cơ điện một chiều. Sau đó kết nối động cơ DC và bánh xe.

Xương chày

Gắn servo vào xương chày. Sau đó, đặt bánh omni vào bên trong lỗ của xương chày và vặn với nắp.

Xương đùi

Gắn một bên của servo vào xương đùi, đặt xương đùi kết nối giữa servo và xương đùi.

Coxa

Gắn servo vào coxa.

Cơ thể người

Gắn quả bóng thép dưới thân máy

Bước 5: Kết nối Servos với PWM Driver

Trên trình điều khiển PWM, có 16 kênh và chúng tôi chỉ sử dụng 12 trong số đó.

Kết nối các Servos theo danh sách bên dưới:

Chân 1:

• Coxa -> Kênh 0
• Xương đùi -> Kênh 1
• Tibia -> Kênh 2

Chân 2:

• Coxa -> Kênh 4
• Xương đùi -> Kênh 5
• Xương chày -> Kênh 6

Chân 3:

• Coxa -> Kênh 8
• Xương đùi -> Kênh 9
• Tibia -> Kênh 10

Chân 4:

• Coxa -> Kênh 12
• Xương đùi -> Kênh 13
• Xương chày -> Kênh 14

Sau đó kết nối trình điều khiển PWM với bo mạch chính.

Hàn pin với UBEC cùng với công tắc nguồn chính và kết nối nó với trình điều khiển PWM.

Bước 6: Khởi tạo Servos

Tải xuống mã đính kèm

Bỏ ghi chú mã khởi tạo và tải nó lên Arduino.

Tắt công tắc nguồn bluetooth trước khi tải lên mã.

Bật nguồn, sau đó lắp ráp các bộ phận lại với nhau như hình bên trên.

Vặn các vít của tay servo để cố định vị trí.

Mã được sửa đổi từ

Bước 7: Thêm bìa

Sau khi khởi tạo servos, hãy nhận xét mã khởi tạo và tải lại lên Arduino.

Đặt nắp lên trên rô bốt và thêm kết nối để cố định vị trí.

Bước 8: Kiểm soát ứng dụng Android

Tải xuống ứng dụng từ

github.com/anoochit/android-robot-bl Bluetooth-joystick

Thiết lập lệnh điều khiển theo mã Arduino.

Và tất cả đã hoàn thành ~