Perro-Bot: 8 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:30

người bạn tốt nhất của kỹ sư điện tử, con chó-bot

cơ thể của một robot bốn chân với 3 bậc tự do trên mỗi chân, rất rẻ và đơn giản, sẽ phục vụ bạn như một nền tảng cho tất cả các loại dự án mà bạn nghe thấy, có thể điều khiển nó từ xa hoặc hoàn toàn tự động

Bước 1:

robot này làm từ đi, ngồi, đứng, đến chạy như điên ở mọi nơi

Có thể mở chân, khép chúng, di chuyển hông và đầu gối nhờ các động cơ servo phổ biến nhất mà bạn có thể mua được từ Trung Quốc

vỏ in 3D và các đoạn chân làm bằng gỗ balsa (rất nhẹ)

Bước 2:

được điều khiển bằng vi điều khiển stm32f401 mạnh mẽ

để điều khiển 12 động cơ servo sử dụng PWM cùng một lúc và có thể tạo ra các chuỗi đi bộ của dog-bot

Bước 3:

Chúng ta bắt đầu bằng cách xem hình ảnh của mô hình đầu gối để hiểu chân sẽ di chuyển như thế nào khi duỗi và uốn

và dựa trên mô hình thử nghiệm này, chúng tôi sẽ thiết kế mô hình cuối cùng, trong đó tôi đính kèm các thiết kế (sử dụng cả solid works và freecad để thiết kế các bộ phận cơ khí)

Bước 4:

Như bạn có thể thấy trong hình ảnh, mỗi chân bao gồm 3 động cơ servo, cho các chuyển động của nó, M1: để mở chân của robot, M2: để di chuyển hông và M3: để di chuyển đầu gối (nhưng cái sau được đặt bằng hông cùng một chân và được kết nối với một thanh gân để giảm tải cho cùng một chân bằng đòn bẩy)

Bước 5:

Robot này được cung cấp năng lượng bởi 2 pin 3.7V có thể sạc lại mắc nối tiếp, cấp nguồn cho hai bộ điều chỉnh điện áp để có được 5 vôn cố định trong đó 12 động cơ servo và bộ vi điều khiển được phân phối

Bước 6:

Đây là các kết nối mà tôi đã sử dụng để điều khiển 12 động cơ servo ở 12 PWM, như bạn có thể thấy trong ảnh, chân trước hướng lên và chân sau hạ xuống, các cú đá ở phía bên phải được thể hiện ở phía bên phải và bên trái chúng là của các bên tương ứng và các chân của bộ vi điều khiển mà chúng được kết nối với chúng có thể được nhìn thấy rất rõ ràng, ví dụ: chân trước bên phải của động cơ M1: nó được kết nối với chân PE9 của vi điều khiển STM32F401, v.v. với các chân khác

Bước 7:

Các đoạn cứng của chân (sơn đen) được làm bằng gỗ balsa để càng nhẹ càng tốt và như bạn có thể thấy trong video, robot hỗ trợ trọng lượng đứng của chính nó rất tốt mà không gặp bất kỳ vấn đề gì chỉ với lực của động cơ servo. và nguồn năng lượng của pin mà anh ta mang theo bên mình

Bước 8:

Bây giờ là lúc để vui chơi, bây giờ bạn có thể thực hiện các chuỗi bước khác nhau, đi bộ, chạy, chơi, nhảy vượt chướng ngại vật, cả từ xa và tự động, điều đó phụ thuộc vào việc bạn quyết định làm gì với nền tảng rô bốt vui nhộn này Perro-Bot của tôi là gì

Trong phần sụn, tôi hỗ trợ cần điều khiển, để tạo ra các gián đoạn liên tục giúp hình thành trình tự của từng tác vụ cụ thể mà rô bốt đang phát triển tại một thời điểm nhất định

Bất kỳ câu hỏi hoặc trợ giúp nào mà bạn yêu cầu, vui lòng cho tôi biết và tôi sẽ sẵn lòng giúp bạn, cho dù đó là mã, thiết kế cơ khí, điện tử, v.v.