Mục lục:
2025 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2025-01-23 15:14
Forward Kinematic được sử dụng để tìm các giá trị End Effector (x, y, z) trong không gian 3D.
Bước 1: Lý thuyết cơ bản
Về nguyên tắc, động học thuận sử dụng lý thuyết lượng giác kết hợp (khớp). Với các tham số chiều dài (r) và góc (0), vị trí End Effector có thể được biết, cụ thể là (x, y) đối với không gian 2D và (x, y, z) đối với 3D.
Bước 2: Mô hình
Mô hình được giả định với teta1 (0 độ), teta1 (0 độ), teta2 (0 độ), teta3 (0 độ), teta4 (0 độ). Và chiều dài a1-a4 = 100mm (có thể thay đổi theo ý muốn). Các góc và độ dài có thể được mô phỏng trong Excel (tệp tải xuống).
Bước 3: Kết thúc nỗ lực
Từ ma trận trên, công thức được mô phỏng bằng Excel.
Bước 4: Mô phỏng Excel
Trong Excel1 là lý thuyết tham chiếu cơ bản. Đối với các góc và chiều dài có thể
được sửa đổi khi cần thiết. Mà sau này sẽ được biết đến là End Effector (xyz). Đối với Excel là một hệ thống mà tôi đã tạo ra.
Bước 5: Sơ đồ Arduino và Sistem
Nguồn cung cấp: 1. Arduino Uno 1 chiếc
2. Chiết áp 100k Ohm 5 chiếc
3. Cáp (cần thiết)
4. PC (Arduino IDE, Excel, Xử lý)
5. Cáp USB
6. Cardbard (cần thiết) Tôi đặt Arduino Uno trong một hộp PLC đã qua sử dụng để tránh tĩnh điện. Đối với sơ đồ nối dây, xem hình. Đối với hệ thống phần cứng bè Forward Arm Kinematic phù hợp với hệ thống đã được chế tạo.
Bước 6: Tải lên chương trình Arduino
Các tệp chương trình Arduino có trong tệp tải xuống.
Bước 7: Xử lý mô phỏng
Chương trình trên tệp đã tải xuống.
Bước 8: Cuối cùng
Tham khảo: 1.
2. Lý thuyết (khi tải file)
3.
Đề xuất:
Công tắc chuyển tiếp RFID Arduino Uno, với màn hình I2C: 4 bước
Công tắc chuyển tiếp RFID Arduino Uno, Với màn hình I2C: Xin chào, đây là dự án đầu tiên của tôi, tên tôi là Oskar và tôi là 13 tuổi. Dự án này hoạt động với màn hình I2C, không phải là một dự án bình thường
Công tắc đèn WiFi tự động hóa gia đình với ESP-01 và mô-đun chuyển tiếp với nút nhấn: 7 bước
Công tắc đèn Wi-Fi tự động hóa gia đình với ESP-01 và Mô-đun chuyển tiếp có nút nhấn: Vì vậy, trong các hướng dẫn trước, chúng tôi đã lập trình ESP-01 với Tasmota bằng cách sử dụng ESP Flasher và kết nối ESP-01 với mạng wifi của chúng tôi. Bây giờ chúng ta có thể bắt đầu lập trình nó để bật / tắt công tắc đèn bằng WiFi hoặc nút nhấn
Chuyển tiếp Kinematic với Excel, Arduino & Xử lý: 8 bước
Chuyển tiếp Kinematic Với Excel, Arduino & Xử lý: Forward Kinematic được sử dụng để tìm các giá trị End Effector (x, y, z) trong không gian 3D
Cách sử dụng IRC (Trò chuyện chuyển tiếp Internet): 5 bước
Cách sử dụng IRC (Trò chuyện chuyển tiếp qua Internet): [CHỈNH SỬA] Đây là phần mềm có thể hướng dẫn nhằm mục đích khởi đầu cho những người chưa hiểu về Trò chuyện chuyển tiếp qua Internet, hoặc IRC. Dự án này không nhằm mục đích bao gồm toàn bộ phạm vi IRC và khả năng của từng khách hàng cá nhân, nhưng được nhắm mục tiêu cùng thắng
Bánh răng chuyển động tuyệt vời được điều khiển bởi các nút tuyệt vời (sẽ tiếp tục): 9 bước
Bánh răng chuyển động tuyệt vời được điều khiển bằng các nút tuyệt vời (sẽ tiếp tục): Thiết kế trò chơi điện tử / vật lý cho UCLA Design Media Arts với Eddo Stern. Hướng dẫn này không đầy đủ. Dự án vẫn đang được tiến hành