FK (Chuyển tiếp Kinematic) Với Excel, Arduino & Xử lý: 8 bước

Mục lục:

Bước 1: Lý thuyết cơ bản
Bước 2: Mô hình
Bước 3: Kết thúc nỗ lực
Bước 4: Mô phỏng Excel
Bước 5: Sơ đồ Arduino và Sistem
Bước 6: Tải lên chương trình Arduino
Bước 7: Xử lý mô phỏng
Bước 8: Cuối cùng

2025 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2025-01-13 06:58

FK (Chuyển tiếp Kinematic) Với Excel, Arduino & Xử lý

Forward Kinematic được sử dụng để tìm các giá trị End Effector (x, y, z) trong không gian 3D.

Bước 1: Lý thuyết cơ bản

Về nguyên tắc, động học thuận sử dụng lý thuyết lượng giác kết hợp (khớp). Với các tham số chiều dài (r) và góc (0), vị trí End Effector có thể được biết, cụ thể là (x, y) đối với không gian 2D và (x, y, z) đối với 3D.

Bước 2: Mô hình

Mô hình được giả định với teta1 (0 độ), teta1 (0 độ), teta2 (0 độ), teta3 (0 độ), teta4 (0 độ). Và chiều dài a1-a4 = 100mm (có thể thay đổi theo ý muốn). Các góc và độ dài có thể được mô phỏng trong Excel (tệp tải xuống).

Bước 3: Kết thúc nỗ lực

Từ ma trận trên, công thức được mô phỏng bằng Excel.

Bước 4: Mô phỏng Excel

Trong Excel1 là lý thuyết tham chiếu cơ bản. Đối với các góc và chiều dài có thể

được sửa đổi khi cần thiết. Mà sau này sẽ được biết đến là End Effector (xyz). Đối với Excel là một hệ thống mà tôi đã tạo ra.

Bước 5: Sơ đồ Arduino và Sistem

Nguồn cung cấp: 1. Arduino Uno 1 chiếc

2. Chiết áp 100k Ohm 5 chiếc

3. Cáp (cần thiết)

4. PC (Arduino IDE, Excel, Xử lý)

5. Cáp USB

6. Cardbard (cần thiết) Tôi đặt Arduino Uno trong một hộp PLC đã qua sử dụng để tránh tĩnh điện. Đối với sơ đồ nối dây, xem hình. Đối với hệ thống phần cứng bè Forward Arm Kinematic phù hợp với hệ thống đã được chế tạo.