Tự làm tại chỗ giống như robot bốn chân (bản ghi xây dựng V2): 9 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:30

Đây là nhật ký xây dựng với hướng dẫn chi tiết về cách xây dựng https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru…robot dog v2.

Theo dõi trang youtube Robolab để biết thêm thông tin.

Đây là robot đầu tiên của tôi và tôi có một số mẹo muốn chia sẻ với những người mới bắt đầu như tôi.

Quân nhu:

12x động cơ thông minh LX-16A (3 chiếc mỗi chân)

Bộ điều khiển Servo Bus nối tiếp: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Tôi vẫn chưa làm được điều này. sử dụng bảng gỡ lỗi bên dưới.

Bảng gỡ lỗi USB

Raspberry Pi 4 Model B

Bộ cấp nguồn CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 (USB-C)

Thẻ nhớ microSDHC EVO Select Samsung (MB-ME32GA / AM) 32GB 95MB / s (U1) với kích thước đầy đủ

Bộ chuyển đổi WHDTS 20A Mô-đun cấp nguồn DC-DC 6V-40V sang 1,2V-35V Bộ chuyển đổi Buck có thể điều chỉnh Bộ chuyển đổi Buck có thể điều chỉnh CVCC Bộ chuyển đổi điện áp không đổi Trình điều khiển LED

Valefod 10 Pack Bộ điều chỉnh điện áp hiệu quả cao DC to DC 3.0-40V sang 1.5-35V Buck Bộ chuyển đổi nguồn điện tự làm Bước xuống

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&sprefix=usb+sprefix to + type-c + cable% 2Caps% 2C185 & sr = 8-1

Người hâm mộ Noctua cho cas bánh mâm xôi

Vòng bi cho mỗi chân:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 trong tất cả

Vòng bi mỗi bên hông của chân:

2x 693ZZ, 8 trong tất cả

2x 6704ZZ 20 trong tất cả

Vít tự khai thác Phillips M1.7 x 8mm Khoảng 150 cái

2x M3 x 14mm vít tự khai thác cho bánh răng chân 16 trong tất cả

1x M3 x 23mm vít tự khai thác cho hông 4 tất cả

2x vòng đệm M3 cho mỗi chân, giữa bánh răng chân và vòng bi (693ZZ) 12 tất cả

8 x 3mm x 10mm đai ốc và bu lông. 4 trong tất cả

Tôi đặt hàng thêm một vài con vít trong trường hợp số lượng của tôi bị sai lệch.

Bước 1: Tệp STL để in 3D:

RoboDog v1.0 bởi robolab19 ngày 11 tháng 6 năm 2020

sử dụng các tệp Stl này để in các phần cơ thể chỉ không có chân.

Robot bốn chân V2.0 của robolab19 ngày 31 tháng 7 năm 2020

sử dụng các tệp Stl này để in các chân V2.

Hộp Raspberry Pi 4B (Biến quạt Noctua)

Bước 2: Lắp ráp chân dưới

Khi bạn thêm bánh răng vào chân, lưu ý rằng có lỗ trên bánh răng ở một bên chỉ điều này là dành cho nắp ổ trục. Tạo hai bộ với các lỗ đối diện nhau cho chân phải và chân trái. Sử dụng hai vít 3mm x 18mm ở mỗi chân để gắn bánh răng.

Bước 3: Xây dựng chân trên của khay Servo

Sử dụng hai vòng bi 693ZZ (3x8x4mm) ở mỗi đầu của hộp servo phía trên và chạm chúng vào từ bên trong

Để đặt các vòng bi trong khay servo, tôi đã sử dụng một ổ cắm có kích thước phù hợp để gõ đều vào chúng.

Trong hai lỗ chính giữa của hộp servo dưới được đặt trong hai vòng bi 6704ZZ (20x27x4mm). Hai ổ trục giữa được đặt từ bên ngoài.

Tiếp theo, đặt vòng bi 6705ZZ (25x32x4mm) trên bánh răng vai dưới và sau đó đặt nó vào hộp servo dưới. Vòng bi cuối được đặt từ bên trong.

Bây giờ đặt bánh răng vào vị trí. Đặt một nắp ở giữa ổ trục. Thêm bốn ốc vít 1,7mm x 8mm đã nghĩ các lỗ trên nắp trong khi căn chỉnh với các lỗ hiện có trên bánh răng. Có chân trái và chân phải.

Đặt trước các Servos thành điểm giữa và gán số ID cho các Servos.

Gắn hai còi servo tròn vào bánh răng servo bằng bốn vít 1,7mm x 8mm.

Tiếp theo, đặt hai servo vào hộp servo phía trên và đẩy chúng xuống các tab. Vặn vào vị trí bằng các vít được cung cấp qua bốn mấu. Ghi lại số ID servo mà chúng có để khớp với các vị trí trong ảnh.

Thêm hai còi servo có bánh răng vào các lỗ trung tâm thông qua hai vòng bi 6704ZZ (20x27x4mm) của hộp servo dưới.

Căn chỉnh còi servo với bánh răng ở góc 90 * so với hộp servo bên dưới.

Đặt hộp servo trên lên hộp servo dưới. Xoay các bánh răng servo để thẳng hàng với các răng servo. Cố gắng di chuyển chúng ít nhất có thể để bạn không bị mất sự thẳng hàng 90 * trên chân. Vặn đầu vít vào vị trí bằng vít 1,7mm x 8mm.

Thêm vòng đệm 3mm vào giữa bánh răng và vòng bi 693ZZ (3x8x4mm). Cố định nó bằng vít 3m x 18mm qua ổ trục và vào lỗ tâm bánh răng chân. Điều chỉnh độ căng của vít để chân di chuyển tự do.

Vặn còi servo vào servo bằng các vít được cung cấp.

* Khi tôi thực hiện điều chỉnh gcode, căn chỉnh bị lệch rất nhiều. Tôi chưa tìm ra góc tốt nhất là gì. Tôi sẽ bỏ qua điều này ngay bây giờ và đính kèm khi bạn chạy gcode thử nghiệm. Khi nó ở vị trí điều chỉnh thích hợp, hãy gắn bánh răng vai trên trục.

Tiếp theo hãy đảm bảo rằng các vòng bi và bánh răng được đặt đúng vị trí.

* (Bây giờ đặt bánh răng vai trên vào trục của bánh răng servo dưới.)

* (Căn chỉnh bánh răng vai một góc? * So với hộp servo.)

* (Khoan các lỗ nhỏ xung quanh bánh răng vai trên tại các điểm đã đánh dấu và vặn bằng tám vít 1,7mm x 8mm.)

Thêm vòng đệm 3mm giữa ổ trục và hộp servo trên. Thêm vít thông qua ổ trục vào bánh răng vai bằng vít 3mm x 23mm.

Lặp lại cho ba chân còn lại. Làm cho hai bên trái và hai bên phải để phù hợp với hướng ảnh.

Bước 4: Xây dựng Khay vai

Lấy hai hộp đáy vai và bắt vít chúng với nhau bằng đai ốc và bu lông 3mm x 10mm.

Sử dụng hai vòng bi 693ZZ (3x8x4mm) ở mỗi đầu của khay servo phía trên và chạm chúng vào từ bên trong

Đặt hai vòng bi 693ZZ và hai vòng bi 6704ZZ trong hộp vai dưới. (như bạn đã làm trong hướng dẫn về chân.)

Thêm hai servo vào các hộp servo phía trên (như bạn đã làm trong hướng dẫn chân.)

Đặt còi trợ động có bánh răng vào hai lỗ tâm qua các ổ trục giữa.

Vặn còi servo vào servo bằng các vít được cung cấp.

Thêm các trường hợp phía trên vào trường hợp bên dưới và sử dụng vít 1,7mm x 8mm để gắn.

Đặt thanh xà chính giữa trên hộp đựng vai và khoan bốn lỗ vào hộp đựng vai trên. Sử dụng bốn vít 1,7mm x 8mm để vặn tại chỗ.

Bước 5: Xây dựng cơ thể

Đặt ba khung tâm theo cùng một hướng.

Vặn các đường ray cơ thể vào trung tâm fames. Sử dụng vít 1,7mm x 8mm

Đặt các hộp vai đúng vị trí ở mỗi đầu. Servos đối mặt.

Vít tâm dầm kết thúc với nhau Sử dụng vít 1,7mm x 8mm

Căn chỉnh các tab theo các cạnh vuông của hộp đựng và khoan lỗ, sử dụng các lỗ trên thanh ray khung làm thanh dẫn hướng. Gắn bằng vít 1,7mm x 8mm

Bước 6: Thêm chân vào cơ thể

Đặt tất cả bốn chân ở vị trí chính xác để xem chúng có hoạt động không.

Đặt thiết bị đeo vai vào vị trí trong khi căn chỉnh chân vuông với cơ thể.

Thêm vòng đệm 3mm giữa ổ trục và hộp đựng vai dưới. Vặn vít tại chỗ bằng các vít 3mm x 18mm thông qua các ổ trục từ phía sau.

Đặt nắp vào ổ trục phía trước và khoan lỗ cho bốn vít 1,7mm x 8mm. Bắt vít tại chỗ

Lặp lại bốn tất cả bốn chân.

Cắm các dây servo tạo thành một chuỗi nối tiếp nhau.

Chạy dây cuối cùng trong chuỗi đến giữa khung.

Thêm bộ giữ dây servo vào chân để giữ cố định.

Bước 7: Thêm thiết bị điện tử vào khung

Tôi đã cắt một miếng ván ép 1/8 để làm nền để gắn các thiết bị điện tử vào. Các khe cắm để cho phép cáp servo đến từ tâm của khung.

Tôi đã sử dụng các thiết bị rời cũ từ máy tính của mình để lấy các tấm ván ra khỏi ván ép.

Tạo một bộ dây 14ga (đỏ, đen) với đầu nối pin của bạn. Tôi đã sử dụng xt 60 cho của tôi. Tôi đã thêm một công tắc để bật và tắt nó. Tôi đã sử dụng pin lipo 12v cho thử nghiệm của mình.

Tạo một bộ dây 14ga (đỏ, đen) cho đầu nối loại pi c raspberry. Tôi đã sử dụng cáp bộ chuyển đổi USB sang type-c và cắt đầu usb lớn. bóc dây lại và chỉ sử dụng dây đỏ và đen cho bộ chuyển đổi 5v.

Gắn các dây từ pin vào đầu vào bộ chuyển đổi 20a, đồng thời thêm một bộ dây từ đầu vào bộ chuyển đổi 20a đến đầu vào bộ chuyển đổi 5v. Sử dụng loại usb c ở đầu ra của bộ chuyển đổi 5v. đặt vôn thành 5v cho nhu cầu điện Pi.

Tôi đã sử dụng bộ chuyển đổi 20A để cấp nguồn cho bo mạch servo từ Hiwonder. Tôi đã sử dụng dây 14ga từ đầu ra của bộ chuyển đổi đến đầu vào của bảng servo. Đo vôn bằng đồng hồ đo vôn ở đầu ra và điều chỉnh vôn bằng vít nhỏ ở hộp màu xanh bên ngoài. đặt nó thành 8,4 vôn.

sử dụng dây mềm từ Hiwonder từ Pi USB đến bo mạch servo.

Bước 8: Thiết lập Raspberry Pi với Ubuntu và Ros

Tôi đã sử dụng một hình ảnh từ đây https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image với phần mềm hình ảnh raspberry pi https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi # 1-tổng quan để cài đặt chúng vào thẻ sd. Cảm ơn Robolab19 về hình ảnh.

Bước 9: Điều chỉnh và kiểm tra

Cắm pin và cáp USB. Chúng cần được bật cho Pi để xem bảng gỡ lỗi. Tôi đã chạy lệnh rosrun robodog_v2_hw và nó tự đặt nó ở vị trí điều chỉnh đầu tiên. Tôi đã phải điều chỉnh các hiệu số trong mã tệp robothw.cpp để vuông góc với các chân. Tôi quyết định đặt tất cả các hiệu số thành 0 và biên dịch lại mã. Sau đó, tôi thiết lập các hiệu số của riêng tôi. Tôi đã làm điều này vì các hiệu số trong mã là dành cho rô bốt Robolab19. Đảm bảo rằng rô bốt bị treo một số cách vì quá trình đặt lại sẽ di chuyển rất nhiều servo. Một số nằm trong phạm vi âm. Bạn phải lưu tệp và biên dịch lại (catkin_make) mỗi khi bạn thực hiện thay đổi đối với các hiệu số. Sau đó nhận xét dòng Ctrl đầu tiên và bỏ ghi chú dòng Ctrl thứ hai (vị trí điều chỉnh thứ hai) và thiết lập lại các giá trị để vuông góc với chân. Sau đó nhận xét dòng Ctrl thứ hai và bỏ ghi chú dòng gcode thử nghiệm. Robot sẽ thực hiện một số lệnh đã đặt và sau đó dừng lại. Bạn có thể tạo một dòng mới bằng cách sao chép dòng gcode thử nghiệm cuối cùng và thay thế phần cuối bằng một số mã gcode khác trong tệp github. Tôi thích ik_demo.gcode nhất. Nó sẽ trải qua rất nhiều khả năng của robot. Tôi đã so sánh bộ điều khiển PS4 với bluetooth của Pi4.

Đó là xa như tôi đã làm vào thời điểm này. Tôi không thể yêu cầu robot di chuyển bằng điều khiển từ xa. Tôi chỉ không biết làm thế nào, hãy nhớ rằng tôi là người mới bắt đầu. Tôi hy vọng ai đó có thể giúp đỡ.