Robot đá bóng 4Omni Wheel CHAMPION !: 7 bước (kèm hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:31

Nó là một robot omni bánh xe 4 bánh điều khiển bằng Bluetooth dựa trên Arduino Mega 2560 (bạn có thể sử dụng bất kỳ arduino UNO hoặc do hoặc bất kỳ, bạn muốn), nó không phải là một robot bình thường mà nó là một Robot bóng đá và nó đã tham gia 3 cuộc thi hợp sức. với robot khác của tôi, (hy vọng hoàn toàn là tôi cũng sẽ đăng về con đó) và nó đã đảm bảo vị trí trong cả 3 cuộc thi!

RoboCom'15 >> Vị trí thứ 2 (Người về nhất)

Sentec'15 >> Vị trí thứ 2 (Người về nhất thứ nhất)

RoboSprint'15 >> Vị trí thứ 3 (Người về nhì)

Nếu bạn không quen thuộc với bánh xe omni, hãy xem video này trên youtube:

Robot Omni Wheel 4WD

Video trên không phải về robot của tôi mà là video thể hiện sự chuyển động của các bánh xe.

cũng xem video này:

SemiFinal of Robocom'15

Video thuộc vòng Bán kết RoboCom'15, lúc đó tấm acrytic có màu trắng, tôi đã thay tấm màu trắng cũ bằng màu xanh lam.

Ảnh tiêu đề có chiếc khiên của RoboSprint'15 Đối thủ cạnh tranh.

Vì thế ? Vui mừng để làm một cái? = Đ ĐƯỢC!

Vì vậy, chúng ta hãy tạo một Robot bóng đá 4WD Omni Wheel!

Bước 1: Thu thập các thành phần:

Đối với mạch chính:

1x Arduino Mega 2560 (hoặc arduino UNO hoặc bất kỳ bo mạch arduino nào bạn có)

1x mô-đun Bluetooth HC05

Mô-đun 2x L298 Hbridge

1x pin 12V với xếp hạng tốt (Tôi đã sử dụng pin khô 12V với xếp hạng 2.3AH)

1x bộ sạc pin

Động cơ giảm tốc 4x 12v với RPM & mô-men xoắn tốt (Tôi đã sử dụng động cơ giảm tốc 250 RPM)

Bánh xe Omni 4x (Tôi đã sử dụng bánh xe omni nhôm kép có đường kính 60mm, mỗi bánh có 10 con lăn cao su)

Dây nhảy (nam sang nam & nam sang nữ theo yêu cầu)

dây điện (dây điện thông thường trong nhà, để kết nối động cơ với Hbridges)

Đối với mạch Kicking:

(đây là tùy chọn, nếu bạn không muốn tạo ra một robot bóng đá chỉ là một robot 4WD bánh xe omni đơn giản thì hãy bỏ qua điều này)

1x Súng khóa cửa ô tô (bạn có thể dễ dàng lấy nó từ cửa hàng tự động khởi động)

2x Rơle 12V

1x breadboard kích thước nhỏ

2x bóng bán dẫn NPN BC547

Điện trở 2x 2,2KOhm

Cho cơ thể:

Tấm acrylic 3x 20cm x 18cm, dày 4mm là đủ (bất kỳ màu nào bạn thích)

công cụ cưa để cắt

Vít dài 12x 4 inch với 36 đai ốc (sử dụng với vòng đệm để ổn định)

8x zip tie's (còn gọi là dây buộc cáp)

Trung tâm lắp 4x (để kết nối động cơ với bánh xe omni của bạn)

hoặc Để ghép động cơ với bánh xe omni, bạn phải tìm đến một người có 'máy tiện'.

Đó là tất cả những gì bạn cần bây giờ hãy tạo một cái!

Để điều khiển robot, chúng tôi sẽ sử dụng điện thoại thông minh Android

Bước 2: Tạo phần thân:

Chúng tôi có 3 trang tính, Dưới cùng, giữa và trên cùng.

Trang dưới cùng:

tấm dưới cùng nên được cắt theo hình dạng như trong hình 1, để lắp động cơ. (như hình 2)

nó có 8 lỗ cho vít (từ dưới đến tấm giữa.) và 4 lỗ trên mỗi động cơ như thể hiện trong hình 3 cho dây buộc zip (còn được gọi là dây buộc cáp)

Trang giữa:

Như trong hình 4, tấm giữa có 8 lỗ cho vít từ dưới lên và 4 lỗ cho vít từ tấm giữa này lên tấm trên cùng.

Trang tính trên cùng:

Chứa 4 lỗ cho vít đến từ tấm giữa.

Bây giờ, Ráp cả ba tấm bằng đinh vít, động cơ, dây buộc zip và phần thân của bạn đã hoàn thành..!

Bước 3: Làm mạch chính

Hình ảnh từng bước với chú thích được cung cấp, bạn có thể tạo mạch của mình một cách dễ dàng từ những hình ảnh này. Sử dụng dây Jumper để tạo kết nối.

Hoặc nếu bạn thấy vấn đề khi nhìn thấy dây, hãy tải xuống tất cả hình ảnh để xem kỹ hơn từ đây:

BẤM VÀO ĐÂY

Bước 4: Tạo mạch Kicking

Sơ đồ proteus được cung cấp làm cho mạch này trên breadboard (hoặc verroboard) kết nối súng cuộn dây với đầu nối, mạch là một cầu nối dựa trên rơle h, súng cửa xe chạy khi có điện áp được đặt vào và nó quay trở lại khi đảo cực tính.

chân cơ sở của cả hai bóng bán dẫn được kết nối với arduino mega 2560 như được viết trong hình.

đặt súng cửa ô tô trên tấm dưới cùng giữa tất cả các động cơ mà bạn có thể làm giá đỡ cho nó, giống như tôi đã tạo giá đỡ bằng cách sử dụng acrytic và taping như thể hiện trong hình 2 của bước này.

Bước 5: Lập trình Arduino và thử nghiệm lần đầu tiên

Để lập trình, vui lòng tháo 4 chân của mô-đun bluetooth khỏi arduino và tải tệp lên arduino của bạn, đồng thời đảm bảo chọn arduino mega 2560 (nếu bạn đang sử dụng arduino mega) và đảm bảo chọn đúng cổng.

NHẤP VÀO ĐÂY ĐỂ TẢI VỀ TỆP

(Nếu bạn không sử dụng arduino mega, bạn có thể dễ dàng thực hiện các thay đổi trong chương trình, tôi đã thêm nhiều nhận xét trong tệp lập trình sẽ hướng dẫn bạn, nếu bạn vẫn gặp vấn đề, bạn có thể hỏi tôi luôn)

Sau khi tải lên thành công, hãy kết nối pin để cấp nguồn cho hbridges, giữ robot của bạn trong han, mở màn hình nối tiếp từ IDE của arduino, đặt tốc độ truyền của màn hình nối tiếp thành 9600 (tốc độ truyền của nguồn và đích phải giống nhau)

Bây giờ, gõ 'F' và nhấn Enter, tất cả 4 động cơ sẽ chạy. Hướng của bánh xe khi nhấn 'F' được thể hiện trong hình 3 của bước này.

Nếu bất kỳ hướng động cơ nào không giống như trong hình 3 thì chuyển đổi các chân như sau:

nếu động cơ 1 bị đảo ngược >> trao đổi chân 22 và 23

nếu động cơ 2 bị đảo ngược >> trao đổi chân 28 và 29

nếu động cơ 3 bị đảo ngược >> trao đổi chân 36 và 37

nếu động cơ 4 bị đảo ngược >> trao đổi chân 44 và 45

cũng kiểm tra các ký tự khác:

B để lùi lại, L cho bên trái, R cho phải, G để chuyển tiếp sang trái, Tôi cho phía trước đúng, H để lùi sang trái, J cho lùi sang phải, S hoặc D để dừng

0 hoặc 1 hoặc 2 hoặc 3 cho ngược chiều kim đồng hồ (S hoặc D sẽ không hoạt động để thoát khỏi điều này, nhấn 4, 5 hoặc 6)

4 hoặc 5 hoặc 6 trung tính (để tắt ngược chiều kim đồng hồ hoặc theo chiều kim đồng hồ)

7 hoặc 8 hoặc 9 hoặc q cho chiều kim đồng hồ (S hoặc D sẽ không hoạt động để thoát khỏi điều này, nhấn 4, 5 hoặc 6)

w hoặc W hoặc u hoặc U để đá bóng (sau khi nhấn nút này, súng khóa cửa xe sẽ chạy, hoặc đi ra, hoặc di chuyển ít nhất một chút, nếu nó ra và đi vào thì không sao! nếu không thì hãy hoán đổi jumper trên chốt 50 và 51 của arduino mega)

TẤT CẢ XONG, nó đã vượt qua tất cả các bài kiểm tra

bây giờ kết nối bluetooth như trong bước trước, Vcc của BT >> 5v của arduino

GND của BT >> GND của arduino

TXD của BT >> RX0 của arduino

RXD của BT >> TX0 của arduino

Bước 6: Thiết lập Transmitter

Tải xuống ứng dụng Arduino Bluetooth RC Car trên điện thoại thông minh của bạn

liên kết:

TẢI XUỐNG TỪ ĐÂY

từng bước hình ảnh được cung cấp.

Các mũi tên tiến, lùi, trái, phải, nhấn 2 mũi tên để chuyển tiếp sang trái, chuyển tiếp sang phải, lùi sang trái, lùi sang phải

4 nút bên cạnh khu vực màu xanh lá cây đều là để đá bóng, thanh trượt ở vị trí trung lập trượt nó sang phải theo chiều kim đồng hồ và sang trái để quay ngược chiều kim đồng hồ.

Bước 7: THƯỞNG THỨC

Bạn đã hoàn thành, bạn có robot bóng đá của riêng mình. Các hình ảnh đính kèm là từ các trận đấu.

Hãy like và theo dõi trang Facebook của tôi:

Trang blog của tôi:

Cảm ơn bạn!