Người đi bộ sáu chân có khớp khỏe!: 8 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:37

www.instructables.com/id/Hexabot_Build_a_heavy_duty_six_legged_robot/Hướng dẫn được liên kết ở trên thật tuyệt vời. Nó rất mát và các khớp nối mà nó sử dụng (các lỗ được khoan trong ống hộp) sẽ bong ra rất nhanh và xuống cấp theo thời gian. Vì vậy, tôi quyết định củng cố nó, để không bị tê liệt. Tôi đã làm theo hướng dẫn khá tốt, nhưng sử dụng cấu hình gắn động cơ khác, sử dụng bộ điều khiển động cơ của xe lăn và làm tấm truyền động lệch tâm của tôi bằng thép (miễn phí) thay vì nhôm. Lý thuyết trong vòng bi ống lồng của tôi là có thép cứng ở giữa (bu lông) và thép kém bền hơn ở bên ngoài (ống / ống hộp), với đồng thau và mỡ ở giữa. Đồng thau / mỡ này sẽ làm giảm mài mòn các thành phần thép và làm mất độ dốc. Đây là một công việc đang được tiến hành, sẽ được cập nhật khi có tiến độ.

Bước 1: Đo bu lông của bạn

Lấy một micromet và đo các bu lông của bạn. Vấn đề ở đây liên quan đến micromet là thường các sợi chỉ hơi rộng hơn kích thước bu lông của bạn hoặc nhỏ hơn một chút. Ví dụ: bu lông 1/2 inch của tôi có đường kính.495 hoặc lâu hơn trên bu lông và.485 trên ren. về cơ bản điều này có nghĩa là "sử dụng 1/2 và đóng gói bằng dầu mỡ". Việc đo lường mọi thứ sẽ trở nên quan trọng hơn sau đó. Bu lông đầu trên của bạn có thể sẽ nhỏ hơn, tôi đã sử dụng 3/8 đầu lên trên và 1/2 cho ổ chính.

Bước 2: Nhận một số đường ống

Bây giờ hãy lấy một số ống thép hàn có ID lớn hơn một chút so với OD của bu lông của bạn. Sau đó, lấy một số ống hoặc ống bằng đồng thau sẽ tạo ra sự khác biệt. Đảm bảo (CHẮC CHẮN) rằng đường ống của bạn không có mối hàn bên trong, nếu không bạn sẽ phải lấy thêm đường ống. Tôi đã may mắn với đầu trên của mình và có bu lông 3/8, với ống đồng 13/32 hoặc 27/64 inch và một ống thép OD 1/2 inch rất vừa vặn. Tại thời điểm mua đồ này, hãy đi loanh quanh và chỉ cần thử các cách kết hợp khác nhau để xem liệu bạn có thể gặp may hay không. Nếu bạn không gặp may… Vậy thì tôi đã không gặp may với ổ đĩa chính. Tôi đã nhận được các bu lông 1/2 inch, tôi tìm thấy một số ống thép hàn có ID được cho là 1/2 inch, (lớn hơn một chút, lớn hơn khoảng 1/8 hoặc 3/16), và sau đó nhận được một số ống bằng đồng với một 31/64 ID và OD lớn. Đo chính xác bằng một số thước cặp, kẹp đồng thau đó trên máy tiện và đi đến thị trấn.

Bước 3: Khoan / khoét lỗ, Chèn ống, Hàn

Vì vậy, nếu bạn đã chế tạo khung tập đi rồi (như tôi đã làm), sau đó bạn sửa chữa quá mức, nếu không, hãy khoan lớn hơn một chút so với OD của đường ống của bạn. Nếu bạn khoan tới kích thước của đường ống, bạn sẽ cần phải đóng các miếng chèn (như tôi đã làm trên những cái nhỏ hơn / trên cùng). Rửa sạch mọi thứ, sau đó hàn đi. Tôi đã TIG'ed mọi thứ, bởi vì dung sai rất hẹp và tôi muốn nó thật mạnh mẽ. Một thợ hàn giỏi có thể sử dụng MIG… Tôi không nghĩ là mình có thể. Nếu bạn không có tig, có lẽ hàn khí hoặc que sẽ là tốt nhất tiếp theo? Nó phụ thuộc vào bạn muốn có một mối hàn tốt với tối thiểu chất đầy dư thừa dính lên trên để mài ra, sau đó chà nhám mịn để nó không gây trở ngại cho vòng đệm. Nếu bạn có nhiều kim loại sụt xuống bên trong đường ống, bạn có thể cần phải đục các lỗ. Nếu vậy, tôi xin lỗi, vì điều đó sẽ tệ. Chỉ cần sử dụng nhiều chất lỏng cắt.

Bước 4: Thêm bù đắp

Mặt trước không thẳng hàng, vì vậy tôi cần bù đắp, để tránh có chồng vòng đệm 4 inch.

Bước 5: Làm Chèn Đồng

Tôi đã phải tiện một số đồng thau cho các bu lông lớn hơn. Sau đó, chà nhám chúng thật mịn, sau đó lắp ráp mọi thứ, và cắt chúng cho vừa vặn. Tại thời điểm này, hãy đeo một số găng tay cao su và bôi trơn mọi thứ. Hóa ra, sự thật không tốt cho tôi. Id thứ 31/64 (.485ish) của tôi không bắt kịp tốt với các bu lông.480, vì vậy tôi đã gắn chúng lên và ép chúng lại với nhau bằng một nút. Tất cả những gì mặc sẽ được ở bên ngoài, dường như.

Bước 6: Nhận thang máy

Tìm một cái gì đó để nâng cao anh chàng nhỏ của bạn khỏi bàn. Với động cơ, thứ này rất nặng. Hãy cứu lấy cái lưng của bạn. Đảm bảo có một số kết nối theo đường chéo để nó không bị nghiêng khi bạn đeo vào.

Bước 7: Nylock dành cho Suckers

Người đàn ông và sử dụng một đai ốc khóa. Đai ốc khóa là gì? Khi bạn đặt một đai ốc khác sau đai ốc chịu lực và vặn chặt chúng lại. Bạn chỉ cần 3 sợi chỉ để ăn khớp tốt, vì vậy bạn không thực sự phải có bu lông dài quá mức. Ngoài ra, đừng giống như anh chàng hexabot ban đầu. Đặt bu lông của bạn từ bên ngoài vào, để bạn có khoảng hở tối thiểu qua chính các chân. Báo trước là chốt giữa phải hướng ra ngoài. Tôi đang nghĩ về việc chặt, khoan và đi dây an toàn cho cái đó.

Bước 8: Lắp ráp, tái cấu trúc, làm lại

Tất cả các chân đã được thực hiện! Tôi nhảy động cơ vào một cục pin và làm cho nó lộn xộn theo một vòng tròn! Tôi chỉ cần tìm ra cách tôi sẽ kết hợp mạch điều khiển của mình. Lý thuyết hiện tại là sử dụng lại các ngân hàng (8 trên mỗi động cơ) của IRF3205 MOSFET để thay đổi