Xây dựng Robot cơ điện tử Mongoose: Phần 1 Khung và Hộp số: 7 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:36

Đây là phần đầu tiên trong số một loạt các hướng dẫn minh họa để lắp ráp bộ Robot Mongoose có sẵn từ blueroomelectronics.

• Bộ vi điều khiển PIC18F2525 mạnh mẽ (32KHz đến 32MHz)
• Phần cứng PWM được điều khiển SN754410 H-Bridge với chế độ tắt nhiệt
• Truyền động vi sai với hộp số 114,75: 1 mạnh mẽ
• Bánh xe lăn bằng thép kéo thấp với con lăn thép
• Cảm biến xoay quang học kép (108 lần chuyển đổi mỗi vòng quay)
• Chuyên dụng trong lập trình mạch / đầu nối gỡ lỗi
• Cổng nối tiếp TTL chuyên dụng (EUSART)
• Khu vực tạo mẫu không hàn 400 lỗ rộng rãi
• I / O 20pin gắn trên cùng cho breadboard hoặc màn hình LCD
• Chân đế hướng về phía trước với đầu nối I / O 10 chân (tương thích PCB 0,1 ")
• Đèn pha 10K trimpot và đèn pha LED độ sáng cao (có thể lập trình)
• Trọng tâm rất thấp để hoạt động ổn định
• Đủ nhỏ để mang đi mọi nơi 115mm x 110mm x 60mm

Yêu cầu pin 4x AA NiMH Có thể lập trình trong ASM, Swordfish BASIC SE & C18 SE Phần 1: Khung và hộp số Phần 2: Điện, động cơ & giá đỡ pin Phần 3: Điện tử, Bộ điều khiển 18F2525 & SN754410 H-Bridge Phần 4: Lắp ráp cuối cùng, Bánh xe dẫn động chính, bảng mạch không hàn Phần 5: Lập trình & Kiểm tra bằng Swordfish BASIC SE (miễn phí) & Junebug (PICkit2) Phần 6: Ví dụ về mã demo LCD, PWM và Tachometer

Yêu cầu một lập trình viên PIC, hãy xem trang blueroomelectronics để biết chi tiết

Bước 1: Chuẩn bị Hộp số cho Cảm biến Xoay kép

Mongoose sử dụng Hộp số đôi Tamiya. Phần T4 yêu cầu một sửa đổi đơn giản để cho phép các cảm biến quay quang học theo dõi chuyển động quay của bánh xe.

Bước 2: Thêm bộ mã hóa xoay vào hai bánh răng màu xanh lam

Các bánh răng màu xanh lam như hình dưới đây là IR trong suốt, vì vậy chúng tôi sẽ thêm lá nhôm mờ IR vào một bộ bánh răng, một bánh răng cho một trong hai bên của hộp số (các bánh răng màu xanh đều giống hệt nhau nên hai bánh răng nào cũng vậy). miếng nhôm tự dính nhỏ với một lỗ đục ở giữa. Bạn sẽ cần hai trong số các bánh răng màu xanh như được cung cấp kèm theo bộ.

• Cắt giấy bạc thành bốn mảnh bằng cách sử dụng lỗ làm tâm.
• Chỉ tháo lớp keo dính khỏi giấy bạc khi bạn đã sẵn sàng để dán nó
• Dán hai miếng giấy bạc vào mỗi bánh răng, mỗi miếng giấy bạc phải đối diện nhau.
• Cẩn thận đánh bóng giấy bạc lên bánh răng bằng tăm hoặc dụng cụ đánh bóng mềm (ví dụ dưới đây sử dụng miếng vân sam từ cụm hộp số)
• Cẩn thận loại bỏ phần hôi thừa bằng cách từ từ chạy một con dao sắc bén qua lớp giấy bạc như trong các hình dưới đây.

Bước 3: Lắp ráp các trục (xây dựng 2 trong số mỗi trục)

Bạn sẽ cần phải xây dựng hai bộ cho mỗi trục.

* chi tiết càng sớm càng tốt

Bước 4: Khung & Hộp số

Đầu tiên, chúng tôi sẽ chế tạo khung bên phải và cụm hộp số.

• Sử dụng một vít tự khai thác 10mm màu bạc duy nhất gắn một nửa Khung sườn bên phải bằng nhôm vào nắp Hộp số bên phải (T3), chưa vặn chặt (để lỏng khoảng một lượt).
• Lắp hai ống lót bằng đồng vào cụm Hộp số bên phải (như trong hình ảnh thứ hai)

Lặp lại bước này cho khung bên trái Lưu ý: trong các hình minh họa, Khung xe được vẽ bằng màu xanh lá cây cho rõ ràng (nó thực sự là màu đen trong bộ sản phẩm).

Bước 5: Xây dựng và bôi trơn hộp số bên phải

Bước này minh họa việc xây dựng geartrain. Bắt đầu với nửa hộp số bên phải (ống lót bằng đồng nên được lắp như thể hiện ở bước trước) Bôi trơn nhẹ khi bạn đang lắp ráp các bánh răng

• Bôi trơn và lắp cả trục dài và trục ngắn như hình dưới đây vào ống lót bằng đồng
• thêm bánh răng truyền động chính màu vàng lưu ý khía cạnh cho vít định vị
• tiếp theo một bánh răng màu xanh lam
• sau đó là một bánh răng màu xanh lam đã được sửa đổi (từ bước # 2)
• tiếp theo là một bánh răng vương miện màu vàng
• một miếng đệm bạc
• thêm một bộ ống lót bằng đồng thau khác

Cuối cùng, bạn có thể gắn khung hộp số trung tâm bằng ba con vít Phillips 20mm màu bạc Phía bên trái của hộp số là hình ảnh phản chiếu của bên phải, chỉ cần lặp lại bước này và bạn sẽ có hai nửa bắt vít với nhau thành một hộp số hoàn chỉnh.

Bước 6: Thêm Ball Caster và Standoffs

Tất cả những gì còn lại là lắp ráp bánh xe bóng và các phụ kiện

Sắp có ảnh

Bước 7: Khung gầm đã lắp ráp với hộp số của bạn sẽ trông như thế này khi hoàn thành

Đến đây là hết Phần 1

Phần 2 đến phần 6 sẽ sớm được đăng.