Máy dò tìm chim ruồi / Máy chụp ảnh: 12 bước (có hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:35

Chúng tôi có một khay cho chim ruồi ở boong sau và trong vài năm qua, tôi đã chụp ảnh chúng. Chim ruồi là những sinh vật nhỏ bé tuyệt vời, có tính lãnh thổ rất cao và các cuộc chiến của chúng có thể vừa vui nhộn vừa đáng kinh ngạc. Nhưng tôi cảm thấy mệt mỏi khi phải đứng như tượng tựa lưng vào nhà để chụp ảnh chúng. Tôi cần một cách để chụp những bức ảnh mà không cần phải đứng sau nhà trong thời gian dài chờ đợi. Tôi biết rằng tôi có thể đã sử dụng một màn trập được điều khiển từ xa nhưng tôi muốn ảnh được chụp tự động mà không cần phải có mặt ở đó. Vì vậy, tôi quyết định làm một thiết bị phát hiện chim ruồi và chụp ảnh tự động.

Tôi luôn có ý định sử dụng một bộ vi điều khiển để làm điều này. Bộ vi điều khiển sẽ có thể điều khiển màn trập máy ảnh dưới sự điều khiển của phần mềm. Nhưng cảm biến để phát hiện một con chim ruồi nhỏ bé lại là một chuyện khác. Tôi có thể đã sử dụng một cảm biến chuyển động nhưng tôi muốn thử một cái gì đó độc đáo. Tôi quyết định sử dụng âm thanh để kích hoạt.

Bước 1: Chọn bộ vi điều khiển

Bộ vi điều khiển tôi chọn là PJRC Teensy. Teensy sử dụng vi điều khiển ARM, cụ thể là ARM Cortex M4. Cortex M4 chứa phần cứng để thực hiện FFT (Fast Fourier Transform) sẽ thực hiện việc phát hiện. PJRC cũng bán một bảng âm thanh cho phép bạn sử dụng Teensy để phát nhạc cũng như ghi âm bằng đầu vào bên ngoài hoặc một micrô nhỏ mà bạn có thể thêm vào bảng. Kế hoạch của tôi là để Teensy thực hiện FFT trên âm thanh từ micrô.

Bước 2: FFT?

FFT là một công thức / thuật toán toán học biến đổi tín hiệu từ miền thời gian sang miền tần số. Điều này có nghĩa là nó lấy âm thanh được lấy mẫu theo thời gian từ micrô và biến nó thành cường độ của các tần số có trong sóng gốc. Bạn thấy đấy, bất kỳ sóng liên tục, tùy ý nào cũng có thể được xây dựng từ một chuỗi các sóng sin hoặc cosine là bội số nguyên của một số tần số cơ bản. FFT làm ngược lại: nó nhận một sóng tùy ý và biến nó thành cường độ của các sóng, nếu tổng hợp lại với nhau, sẽ tạo ra sóng tùy ý ban đầu. Một cách đơn giản hơn để nói điều này là, tôi đã lên kế hoạch sử dụng phần mềm và phần cứng FFT trong Teensy để xác định xem nó có 'nghe thấy' tiếng vỗ cánh của một con chim ruồi ở tần số mà tiếng vỗ cánh xảy ra hay không. Nếu nó 'nghe thấy' tiếng chim ruồi, tôi sẽ gửi lệnh đến máy ảnh để chụp ảnh.

Nó đã làm việc! Vì vậy, tôi đã làm điều đó như thế nào, bạn có thể làm như thế nào và làm thế nào để bạn có thể làm cho nó tốt hơn nữa?

Bước 3: Chim ruồi bay lượn nghe như thế nào?

Điều đầu tiên, tôi cần tìm ra tần số tôi sẽ nghe thấy tiếng vỗ cánh của chim ruồi. Để xác định điều này, tôi đã sử dụng iPhone của mình. Tôi đã gắn iPhone vào chân máy và để nó quay video chuyển động chậm ngay trước khay cho chim ruồi trên boong của chúng tôi. Sau một khoảng thời gian, tôi đã tháo camera và tải video xuống. Sau đó, tôi xem video tìm kiếm một con chim ruồi ở phía trước máng ăn. Khi tôi tìm thấy một trình tự tốt, tôi đã đếm số khung hình riêng lẻ để chim ruồi vỗ cánh từ một vị trí trở lại vị trí đó. Chuyển động chậm trên iPhone là khoảng 240 khung hình / giây. Tôi quan sát thấy một con chim ruồi bay lượn trước khay nạp liệu và tôi đếm được 5 khung hình để nó chuyển cánh từ vị trí phía trước sang vị trí phía sau và sau đó quay trở lại vị trí phía trước. Đây là 5 khung hình trong tổng số 240 khung hình. Hãy nhớ rằng chúng tôi nghe thấy âm thanh trên mỗi lần đập cánh của chim ruồi (một ở hành trình tiến và một ở hành trình lùi). Đối với 5 khung hình cho một chu kỳ hoặc khoảng thời gian, chúng ta có thể tính tần số như một tần số chia cho khoảng thời gian, tức là 1 / (5/240) hoặc 48 Hz. Điều này có nghĩa là khi con chim ruồi này bay lượn, âm thanh chúng ta nghe thấy phải gấp đôi âm thanh này hoặc khoảng 96 Hz. Tần suất có lẽ cao hơn khi chúng đang bay và không lơ lửng. Nó cũng có thể bị ảnh hưởng bởi khối lượng của chúng nhưng tôi nghĩ chúng ta có thể cho rằng hầu hết các loài chim cùng loài đều có cùng khối lượng.

Bước 4: Fourier Series và Teensy

Teensy (Tôi đã sử dụng Teensy 3.2) được thực hiện bởi PJRC (www.pjrc.com). FFT sẽ được tính toán trên một mẫu âm thanh. Để thu được âm thanh, PJRC bán một bo mạch bộ điều hợp âm thanh cho Teensy (TEENSY3_AUDIO - $ 14,25). Họ cũng bán một micrô nhỏ có thể được hàn vào bo mạch bộ điều hợp âm thanh (MICROPHONE - $ 1,25). Bo mạch bộ điều hợp âm thanh sử dụng một chip (SGTL5000) mà Teensy có thể nói chuyện qua một bus nối tiếp (I2S). Teensy sử dụng SGTL5000 để lấy mẫu âm thanh từ micrô và số hóa nó, tức là tạo một bộ số đại diện cho âm thanh mà micrô đang nghe.

FFT chỉ là một phiên bản nhanh của cái được gọi là Biến đổi Fourier rời rạc (DFT). Một DFT có thể được thực hiện trên một số lượng mẫu tùy ý, tuy nhiên, FFT cần có các mẫu được lưu trữ trong các bộ là bội số nhị phân. Phần cứng Teensy có thể thực hiện FFT trên tập hợp 1024 mẫu (1024 = 2 ^ 10), vì vậy đó là những gì chúng tôi sẽ sử dụng.

FFT thường tạo ra, như đầu ra của nó, các cường độ VÀ các mối quan hệ pha giữa các sóng khác nhau được biểu diễn. Đối với ứng dụng này, chúng tôi không quan tâm đến các mối quan hệ pha, nhưng chúng tôi quan tâm đến độ lớn và tần số của chúng.

Bảng âm thanh Teensy lấy mẫu âm thanh ở tần số 44, 100 Hz. Vì vậy, 1024 mẫu ở tần số này đại diện cho khoảng thời gian 1024/44100 hoặc khoảng 23,2 mili giây. Trong trường hợp này, FFT sẽ tạo ra dưới dạng đầu ra, các cường độ là bội số nguyên của chu kỳ mẫu là 43 Hz (một lần nữa, 1 / 0,0232 bằng khoảng 43 Hz). Chúng tôi muốn tìm các cường độ gấp đôi tần số này: 86 Hz. Đó không phải là tần số chính xác của những cú đập cánh chim ruồi được tính toán của chúng tôi, nhưng nó đủ gần như chúng ta sẽ thấy.

Bước 5: Sử dụng dữ liệu Fourier

Các thư viện mà PJRC cung cấp cho Teensy sẽ xử lý các mẫu và trả về một mảng giá trị độ lớn. Chúng ta sẽ xem mỗi độ lớn trong mảng được trả về là một bin. Bin đầu tiên (ở độ lệch 0 trong mảng dữ liệu mà chúng ta lấy lại) là độ lệch DC của sóng. Chúng ta có thể bỏ qua giá trị này một cách an toàn. Thùng thứ hai (ở khoảng lệch 1) sẽ đại diện cho độ lớn của thành phần 43 Hz. Đây là thời kỳ cơ sở của chúng tôi. Thùng tiếp theo (ở khoảng cách 2) sẽ đại diện cho độ lớn của thành phần 86 Hz, v.v. Mỗi thùng tiếp theo là bội số nguyên của chu kỳ gốc (43 Hz).

Bây giờ đây là nơi có một chút kỳ lạ. Nếu chúng tôi sử dụng FFT để phân tích âm thanh 43 Hz hoàn hảo thì FFT sẽ trả về thùng đầu tiên ở một số cường độ lớn và tất cả các thùng còn lại sẽ bằng 0 (một lần nữa, trong một thế giới hoàn hảo). Nếu âm thanh mà chúng tôi thu và phân tích là 86 Hz thì thùng ở điểm bù một sẽ bằng 0 và thùng ở điểm bù 2 (sóng hài thứ hai) sẽ có cường độ lớn và phần còn lại của thùng sẽ bằng 0, v.v. Nhưng nếu chúng tôi thu được âm thanh của một con chim ruồi và nó là 96 Hz (như tôi đo trên một con chim của mình) thì bù đắp 2 bin @ 86 Hz sẽ có cường độ có giá trị thấp hơn một chút (so với sóng 86 Hz hoàn hảo) và mỗi thùng xung quanh nó (một thùng thấp hơn và một vài thùng cao hơn) sẽ có giá trị khác 0 giảm dần.

Nếu kích thước mẫu cho FFT của chúng tôi lớn hơn 1024 hoặc nếu tần số lấy mẫu âm thanh của chúng tôi thấp hơn, chúng tôi có thể làm cho độ phân giải của thùng của chúng tôi tốt hơn (tức là nhỏ hơn). Nhưng ngay cả khi chúng tôi đã thay đổi những điều này để làm cho thùng FFT của chúng tôi là bội số 1 Hz của chu kỳ gốc, chúng tôi vẫn sẽ phải đối phó với 'sự cố tràn thùng' này. Điều này là do chúng tôi sẽ không bao giờ nhận được tần số cánh hạ cánh, luôn luôn và chính xác, trên một thùng duy nhất. Điều này có nghĩa là chúng ta không thể chỉ phát hiện chim ruồi dựa trên giá trị trong thùng bù đắp 2 và bỏ qua phần còn lại. Chúng tôi cần một cách để phân tích dữ liệu trong một vài thùng để thử và hiểu nó. Thêm về điều này sau.

Bước 6: Bắt đầu xây dựng

Đối với máy dò chim ruồi nguyên mẫu của tôi, tôi đã sử dụng các chân đực-đực dài hơn được hàn vào các chân trong Teensy. Tôi đã làm điều này để có thể cắm Teensy vào một breadboard nhỏ không hàn. Tôi đã làm điều này bởi vì tôi cho rằng mình sẽ thực hiện nhiều thay đổi trong nguyên mẫu và với breadboard, tôi có thể thay đổi điều này và chỉ cần dây nhảy bất cứ nơi nào tôi cần. Tôi đã hàn các dải cái vào mặt dưới của bảng âm thanh cho phép nó được cắm trên đầu Teensy. Micrô được hàn vào mặt trên của bảng âm thanh (xem hình ảnh). Bạn có thể tìm thêm thông tin chi tiết về cách lắp ráp trên trang PJRC:

(https://www.pjrc.com/store/teensy3_audio.html).

Bước 7: Phần cứng để chụp ảnh

Tôi có (tốt, vợ tôi có) một Máy ảnh Kỹ thuật số Canon Rebel. Có một giắc cắm trên máy ảnh cho phép bạn kết nối điều khiển cửa trập từ xa bằng tay. Tôi đã mua một điều khiển từ xa thủ công từ B&H Photo. Cáp có giắc cắm chính xác để lắp máy ảnh vào một đầu và dài khoảng 6 feet. Tôi cắt cáp ở cuối gần hộp điều khiển nút và rút dây lại và hàn chúng vào ba chân tiêu đề mà tôi có thể cắm vào breadboard. Có một dây trần được nối đất và hai tín hiệu khác: đầu là kích hoạt (màu hồng) và vòng (màu trắng) là tiêu điểm (xem hình ảnh). Việc rút ngắn đầu chụp và / hoặc vòng xuống đất sẽ vận hành màn trập và lấy nét trên máy ảnh.

Sử dụng dây nhảy, tôi chạy một điểm chung từ Teensy đến một khu vực mà tôi có thể sử dụng nó trên breadboard. Tôi cũng kết nối cực dương của đèn LED với chân 2 trên Teensy và cực âm của đèn LED với điện trở (100-220 ohms) để nối đất. Tôi cũng kết nối chân 2 của Teensy với một điện trở 10K và mặt còn lại của điện trở tôi kết nối với đế của một bóng bán dẫn NPN (2N3904 được tìm thấy ở khắp mọi nơi). Tôi kết nối bộ phát của bóng bán dẫn với đất và bộ thu tôi kết nối với dây màu trắng và hồng từ cáp đi đến máy ảnh. Một lần nữa, dây trần lại được nối với đất. Bất cứ khi nào đèn LED được Teensy bật, bóng bán dẫn NPN cũng sẽ bật và nó sẽ kích hoạt máy ảnh (và tiêu điểm). Xem sơ đồ.

Bước 8: Thiết kế hệ thống

Bởi vì tần số vỗ cánh của Hummingbird có thể không vượt quá vài trăm Hz, vì vậy chúng ta không thực sự cần ghi lại các tần số âm thanh ở trên, chẳng hạn như vài trăm Hz. Những gì chúng ta cần là một cách để lọc ra những tần số mà chúng ta muốn. Một dải thông hoặc thậm chí bộ lọc thông thấp sẽ là tuyệt vời. Theo truyền thống, chúng tôi sẽ triển khai bộ lọc trong phần cứng bằng OpAmps hoặc bộ lọc tụ điện chuyển mạch. Nhưng nhờ xử lý tín hiệu kỹ thuật số và các thư viện phần mềm của Teensy, chúng ta có thể sử dụng bộ lọc kỹ thuật số (không cần hàn… chỉ cần phần mềm).

PJRC có sẵn một GUI tuyệt vời cho phép bạn kéo và thả hệ thống âm thanh của mình cho bảng Teensy và bảng âm thanh. Bạn có thể tìm thấy nó ở đây:

www.pjrc.com/teensy/gui/

Tôi đã quyết định sử dụng một trong những bộ lọc xếp tầng hai tầng do PJRC cung cấp để hạn chế tần số âm thanh từ micrô (bộ lọc). Tôi kết hợp ba bộ lọc như vậy và đặt chúng cho hoạt động thông dải ở 100 Hz. Bộ lọc này sẽ cho phép các tần số hệ thống cao hơn một chút và thấp hơn một chút so với tần số mà chúng ta quan tâm.

Trong sơ đồ khối (xem hình) i2s1 là đầu vào âm thanh cho bảng âm thanh. Tôi đã kết nối cả hai kênh âm thanh với một bộ trộn và sau đó với các bộ lọc (micrô chỉ là một kênh nhưng, tôi đã trộn cả hai kênh để tôi không phải tìm ra kênh nào… gọi tôi là lười biếng). Tôi chạy đầu ra của bộ lọc đến đầu ra âm thanh (vì vậy tôi có thể nghe thấy âm thanh nếu tôi muốn). Tôi cũng đã kết nối âm thanh từ các bộ lọc với khối FFT. Trong sơ đồ khối, khối có nhãn sgtl5000_1 là chip điều khiển âm thanh. Nó không cần bất kỳ kết nối nào trong sơ đồ.

Sau khi bạn thực hiện tất cả việc xây dựng khối này, bạn nhấp vào Xuất. Thao tác này sẽ trả về một hộp thoại nơi bạn có thể sao chép mã được tạo từ sơ đồ khối và dán nó vào ứng dụng Teensy của bạn. Nếu bạn nhìn vào mã, bạn có thể thấy nó là phần khởi tạo của mỗi điều khiển cùng với 'kết nối' giữa các thành phần.

Bước 9: Mã

Sẽ chiếm quá nhiều dung lượng trong Bản hướng dẫn này để xem qua phần mềm một cách chi tiết. Những gì tôi sẽ cố gắng làm là đánh dấu một số đoạn mã quan trọng. Nhưng dù sao đây cũng không phải là một ứng dụng quá lớn. PJRC có một video hướng dẫn tuyệt vời về cách sử dụng Teensy và các thư viện / công cụ âm thanh (https://www.youtube.com/embed/wqt55OAabVs).

Tôi đã bắt đầu với một số mã ví dụ FFT từ PJRC. Tôi đã dán những gì tôi nhận được từ công cụ thiết kế hệ thống âm thanh vào đầu mã. Nếu bạn nhìn vào mã sau đó, bạn sẽ thấy một số lần khởi tạo và sau đó hệ thống bắt đầu số hóa âm thanh từ micrô. Phần mềm đi vào vòng lặp 'forever' () và đợi dữ liệu FFT khả dụng bằng cách gọi hàm fft1024_1.available (). Khi có dữ liệu FFT, tôi lấy một bản sao của dữ liệu và xử lý nó. Lưu ý rằng, tôi chỉ lấy dữ liệu nếu độ lớn bin lớn hơn một giá trị đã đặt. Giá trị này là cách tôi đặt độ nhạy của hệ thống. Nếu các thùng nằm trên giá trị đặt thì tôi chuẩn hóa sóng và chuyển nó sang một mảng tạm thời để xử lý, nếu không, tôi bỏ qua nó và tiếp tục chờ FFT khác. Tôi nên đề cập rằng tôi cũng sử dụng chức năng điều khiển độ lợi micrô để điều chỉnh độ nhạy của mạch (sgtl5000_1.micGain (50)).

Bình thường hóa sóng chỉ có nghĩa là tôi điều chỉnh tất cả các thùng để thùng có giá trị lớn nhất được đặt bằng một. Tất cả các thùng khác được chia tỷ lệ theo cùng một tỷ lệ. Điều này làm cho dữ liệu dễ phân tích hơn.

Tôi đã sử dụng một số thuật toán để phân tích dữ liệu nhưng tôi quyết định chỉ sử dụng hai thuật toán. Một thuật toán tính toán diện tích dưới đường cong do thùng tạo thành. Đây là một phép tính đơn giản chỉ cần thêm các giá trị của các thùng trong khu vực quan tâm. Tôi so sánh khu vực này để xác định xem nó có nằm trên ngưỡng hay không.

Thuật toán khác sử dụng một mảng giá trị không đổi đại diện cho FFT được chuẩn hóa. Dữ liệu này là kết quả của một chữ ký chim ruồi thực (tối ưu). Tôi gọi đây là hàng rào. Tôi so sánh dữ liệu hàng rào với dữ liệu FFT chuẩn hóa để xem liệu các thùng tương ứng có nằm trong phạm vi 20% của nhau hay không. Tôi đã chọn 20% nhưng, giá trị này có thể được điều chỉnh dễ dàng.

Tôi cũng đếm bao nhiêu lần các thuật toán riêng lẻ nghĩ rằng chúng có một trận đấu, nghĩa là, nghĩ rằng chúng nghe thấy tiếng chim ruồi. Tôi sử dụng số lượng này như một phần của việc xác định chim ruồi bởi vì, việc kích hoạt sai có thể xảy ra. Ví dụ: khi bất kỳ âm thanh nào lớn hoặc chứa tần số cánh chim, chẳng hạn như vỗ tay, bạn có thể bị kích hoạt. Nhưng nếu số đếm vượt quá một số nhất định (số tôi chọn), tôi nói đó là một con chim ruồi. Khi điều này xảy ra, tôi bật đèn LED để cho biết chúng tôi có một cú đánh và cùng một mạch này kích hoạt máy ảnh thông qua bóng bán dẫn NPN. Trong phần mềm, tôi đặt thời gian kích hoạt máy ảnh thành 2 giây (thời gian đèn LED và bóng bán dẫn bật).

Bước 10: Gắn kết

Bạn có thể thấy trong hình cách tôi (một cách ngẫu nhiên) gắn các thiết bị điện tử. Tôi đã cắm Teensy vào một breadboard bị mắc kẹt vào một bảng mạch mang cùng với một Arduino tương thích (không sử dụng) khác (tôi nghĩ là Arduino Zero). Tôi buộc dây toàn bộ vào một cột mái hiên kim loại trên boong của mình (tôi cũng đã thêm dây giảm căng cho dây cáp chạy đến máy ảnh). Cây sào ngay bên cạnh máng ăn cho chim ruồi. Tôi đã cấp nguồn cho thiết bị điện tử bằng một cục sạc LiPo nhỏ mà bạn có thể sử dụng để sạc lại điện thoại di động đã chết. Cục gạch nguồn có một đầu nối USB trên đó mà tôi đã sử dụng để cấp nguồn cho Teensy. Tôi đã chạy cáp kích hoạt từ xa tới Máy ảnh và cắm nó vào. Tôi đã sẵn sàng cho một số hành động của chim!

Bước 11: Kết quả

Tôi đặt máy ảnh trên giá ba chân gần khay nạp. Tôi đã lấy nét máy ảnh ở mép trước của khay nạp và tôi đặt nó ở Chế độ thể thao, chế độ này sẽ chụp một vài bức ảnh nhanh khi nhấn màn trập. Với thời gian hạ màn trập là 2 giây, tôi chụp được khoảng 5 ảnh cho mỗi sự kiện kích hoạt.

Tôi đã dành vài giờ để tìm hiểu phần mềm trong lần đầu tiên tôi thử điều này. Tôi đã phải điều chỉnh độ nhạy và số lần truy cập thuật toán liên tiếp. Cuối cùng tôi đã chỉnh sửa nó và tôi đã sẵn sàng.

Bức ảnh đầu tiên mà nó chụp là một con chim bay vào khung hình như thể đang quay vòng với tốc độ cao như một máy bay chiến đấu phản lực (xem ở trên). Tôi không thể nói với bạn rằng tôi đã vui mừng như thế nào. Tôi lặng lẽ ngồi ở phía bên kia của boong một lúc và để hệ thống hoạt động. Tôi đã cố gắng ghi lại rất nhiều hình ảnh nhưng tôi đã vứt bỏ một số khá nhiều. Nó chỉ ra, đôi khi bạn chỉ nhận được một đầu hoặc đuôi chim. Ngoài ra, tôi đã nhận được kích hoạt sai, có thể xảy ra. Tổng cộng tôi nghĩ rằng tôi đã giữ 39 bức hình. Những con chim đã phải mất một vài chuyến đi đến máng ăn để quen với âm thanh cửa trập từ máy ảnh nhưng cuối cùng chúng dường như phớt lờ nó.

Bước 12: Kết luận

Đây là một dự án thú vị và nó hoạt động. Nhưng, giống như hầu hết mọi thứ, có rất nhiều chỗ để cải thiện. Bộ lọc chắc chắn có thể khác (như bộ lọc thông thấp hoặc thay đổi cách sắp xếp và / hoặc tham số) và có thể điều đó có thể làm cho nó hoạt động tốt hơn. Tôi cũng chắc chắn rằng có những thuật toán tốt hơn để thử. Tôi sẽ thử một số thứ này vào mùa hè.

Tôi đã được thông báo rằng có mã học máy mã nguồn mở … có lẽ hệ thống có thể được 'đào tạo' để xác định chim ruồi! Tôi không chắc mình sẽ thử điều này nhưng, có thể.

Những thứ khác có thể được thêm vào dự án này? Nếu máy ảnh có bộ đánh dấu ngày / giờ, bạn có thể thêm thông tin đó vào ảnh. Một điều khác bạn có thể làm là ghi lại âm thanh và lưu vào thẻ uSD (bảng âm thanh PJRC có một khe cắm cho một thẻ nhớ). Âm thanh đã lưu có thể được sử dụng để đào tạo một thuật toán học tập.

Có lẽ ở đâu đó một trường học về Điều kiện học có thể sử dụng một thiết bị như thế này? Họ có thể thu thập thông tin như thời gian cho ăn, tần suất cho ăn và, với hình ảnh, bạn có thể xác định các loài chim cụ thể quay lại kiếm ăn.

Hy vọng của tôi là ai đó mở rộng dự án này và chia sẻ những gì họ làm với những người khác. Một số người đã nói với tôi rằng công việc này tôi đã làm nên được biến thành một sản phẩm. Tôi không chắc lắm nhưng, tôi muốn xem nó được sử dụng như một nền tảng học tập và cho khoa học.

Cảm ơn vì đã đọc!

Để sử dụng mã tôi đã đăng, bạn sẽ cần Arduino IDE (https://www.arduino.cc/en/Main/Software). Bạn cũng sẽ cần mã Teensyduino từ PJRC (https://www.pjrc.com/teensy/td_download.html).