Tạo một robot chơi tìm nạp: 6 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:34

Sử dụng Pixy2 mới và DFRobot ESP32 FireBeetle để tạo ra một robot có thể tìm và lấy các vật phẩm!

Bước 1: Các bộ phận

• Máy ảnh Pixy 2:

  www.dfrobot.com/product-1752.html

• DFRobot ESP32 FireBeetle:

  www.dfrobot.com/product-1590.html

• DFRobot Servo Robot Gripper:

  www.dfrobot.com/product-628.html

• Khung gầm DFRobot 2WD MiniQ:

  www.dfrobot.com/product-367.html

Bước 2: Nền tảng Robot

Pixy gần đây đã ra mắt phiên bản Pixy Camera tiếp theo của họ, có thể nhận dạng các đối tượng và theo dõi chúng. DFRobot đã gửi cho tôi một cái, vì vậy tôi quyết định tạo ra một robot có thể lấy một món đồ và sau đó mang nó trở lại.

Tôi đã sử dụng khung rô bốt MiniQ từ DFRobot làm nền tảng mà rô bốt sẽ được xây dựng. Nó có nhiều lỗ gắn, vì vậy tôi đã thiết kế một bộ tăng pin bằng Fusion 360 gắn vào một bộ lỗ. Sau đó, tôi gắn bộ gắp vào phía trước.

Bước 3: Thiết lập máy ảnh Pixy

Các nhà sản xuất Pixy Camera cung cấp một phần mềm có tên là PixyMon, phần mềm này hiển thị những gì camera "nhìn thấy" và cho phép người dùng điều chỉnh các thông số, thiết lập giao diện và tạo mã màu. Tôi đã tải xuống và cài đặt PixyMon từ trang web của họ tại đây. Sau đó, tôi kết nối Pixy2 với PC của mình qua USB và chuyển đến menu Tệp và chọn Định cấu hình.

Đầu tiên, tôi đặt giao diện thành I2C, vì tôi sẽ sử dụng bảng không phải Arduino.

Tiếp theo, tôi đã điều chỉnh một số cài đặt khác trong menu chuyên gia, như trong hình ảnh.

Cuối cùng, tôi đã thoát ra khối mà tôi muốn sử dụng và nhấp vào "Đặt chữ ký 1" trong menu Hành động. Điều này thiết lập những gì Pixy tìm kiếm.

Bước 4: Đấu dây

Vì tôi thiết lập Pixy để sử dụng chế độ I2C, chỉ cần 4 dây để kết nối nó với ESP32 FireBeetle. Chỉ cần kết nối SDA, SCL, 5V và GND. Sau đó, tôi nối dây trình điều khiển động cơ DC cầu H kép L293D vào các chân IO26, IO27, IO9 và IO10, cùng với nguồn và đầu ra, như trong hình ảnh này.

Bước 5: Tạo chương trình

"Luồng" chương trình diễn ra như sau: Tìm khối mục tiêu

Nhận chiều rộng và vị trí

Điều chỉnh vị trí rô bốt dựa trên vị trí của khối

Di chuyển về phía trước cho đến khi nó đến đủ gần

Lấy đối tượng

Đảo ngược

Giải phóng đối tượng

Bước 6: Sử dụng Robot

Đầu tiên, tôi đặt một tờ giấy trắng làm nền để tránh các đối tượng khác vô tình bị phát hiện. Sau đó, tôi đặt lại ESP32 và xem nó lái về phía đối tượng, lấy nó rồi trả lại, như đã thấy trong video.