UArm Miniature Palletizing Robot Arm cho Arduino: 19 bước (có hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:33

Trở lại năm 2014, tôi đã mua một Cánh tay Robot Palletizing thu nhỏ cho Arduino trực tuyến, tôi cũng đang bắt đầu thử nghiệm với in 3D. Tôi bắt đầu thiết kế ngược lại cánh tay mà tôi đã mua và nghiên cứu khi tôi bắt gặp David Beck làm điều tương tự trên trang Thingiverse của Makerbot. Chúng tôi đã bắt đầu làm việc cùng nhau để hướng tới mục tiêu chung là Cánh tay robot nguồn mở, tự làm, giá cả phải chăng (Lite Arm i2).

Tôi đang chuyển phiên bản tốt hơn của hướng dẫn lắp ráp tới trang web này khi tôi sẽ thực hiện một lần chạy các hướng dẫn này trong cửa hàng trực tuyến Tesla Robotics & Electronics của mình.

Bạn có thể tự In 3D những cánh tay này từ các bộ phận kê khai tại đây; Cánh tay robot nguồn mở (Lite Arm i2)

Chúng tôi cũng có một nhóm Google+ để cộng tác và học hỏi tại đây; Lite Arm Google +

Mô hình này là một bộ uArms "Bubblegum" có số tiền thu được được quyên góp cho tổ chức từ thiện.

Bước 1: Tất cả các bộ phận, phần cứng, Servos được in 3D

Đảm bảo rằng bạn có tất cả các bộ phận được in 3D được hiển thị, tổng cộng là 39, ngoài ra bạn cũng sẽ cần những thứ sau:

Servos:

Tương thích với Tower Pro MG995 hoặc MG996 Servos [x3]

• 1x Xoay cơ sở
• 2x chuyển động cánh tay
• Tương thích với tùy chọn Tower Pro SG92R [x 1] (Phù hợp với đầu)

Phần cứng:

• Việc lắp ráp sẽ yêu cầu # 6M vít máy với đai ốc và đai ốc khóa.
• Việc lắp ráp sẽ yêu cầu vòng đệm phẳng # 6M.
• Việc lắp ráp sẽ yêu cầu vít Sàn hoặc Vách thạch cao 3x 1,5 ".
• Lắp ráp sẽ yêu cầu thanh ren 6 ~ 7 "# 6M.

Các lỗ gắn sẽ chứa Arduino UNO

** 4 trong số các miếng đệm nhỏ của servo cơ sở có thể yêu cầu chà nhám để phù hợp (Tùy thuộc vào servo được sử dụng). Không cần dụng cụ bộ phận nào khác. Thêm 2 miếng đệm nhỏ được bao gồm.

! Không siết quá chặt các bộ phận, điều này có thể gây hư hỏng cho uArm và khiến nó không hoạt động bình thường

Kích thước lắp ráp:

Chiều cao: Khoảng 12 inch (Vị trí cao nhất)

Chiều dài tổng thể: 19,5 inch với cánh tay duỗi hoàn toàn (Vị trí dài nhất)

Chiều dài cánh tay: 13,25 inch với cánh tay duỗi hoàn toàn (Vị trí dài nhất)

Chiều rộng: 6,5 inch tại điểm rộng nhất với Tower Pro MG995 Servos

Chiều rộng không có servo: 4,5 inch.

Chiều rộng, cơ sở: 4 inch x 4 inch

Các lỗ gắn đế: 4,5 inch, được đo theo chiều ngang.

Bước 2: Lắp ráp: Bước 1

Nhấn các đai ốc số 6 vào các rãnh như được hiển thị bằng một cặp kìm, điều này sẽ giúp chúng không bị quay tự do khi lắp ráp các mặt sau này

Gắn vòng vào Đế như hình

Bước 3: Lắp ráp: Bước 2

Chèn dấu cách vào cơ sở uArm. Các miếng đệm có thể cần phải được chà nhám cho phù hợp tùy thuộc vào servo được sử dụng

Lắp đặt MG995 hoặc servo tương thích trên đầu miếng đệm và cố định bằng vít máy 1/2 inch # 6

Bước 4: Lắp ráp: Bước 3

Lắp ráp chân đế với miếng đệm và giá đỡ còi servo bằng cách sử dụng vít máy 3x 1 "# 6 như hình minh họa

Gắn còi servo bằng vít thông qua giá đỡ còi servo

Bước 5: Lắp ráp: Bước 4

Gắn đế uArm vào Đế từ các bước trước bằng vít máy còi servo như hình minh họa

Bước 6: Lắp ráp: Bước 5

Sử dụng vai nhỏ hơn trong tập hợp này.

Gắn MG995 hoặc servo tương thích qua vai nhỏ với thân servo hướng ra ngoài bằng cách sử dụng vít máy 4x 1/2 "# 6

Bước 7: Lắp ráp: Bước 6

Gắn một trong các đầu nối liên kết đã in vào còi servo bằng vít

Tiếp theo, gắn cụm đầu nối liên kết vào servo bằng vít máy servo

Bước 8: Lắp ráp: Bước 7

Sử dụng phần vai lớn hơn cho phần này;

Gắn MG995 hoặc servo tương thích qua vai lớn với thân servo hướng ra ngoài bằng cách sử dụng vít máy 4x 1/2 "# 6

Bước 9: Lắp ráp: Bước 8

Hội của cánh tay dưới;

Bạn sẽ cần các bộ phận được hiển thị ở trên, cùng với vít máy 4x 2 "# 6 và vít gỗ 2x 1/2"

Không vặn chặt hoàn toàn các vít máy 2x 2 "# 6 trong cánh tay giữ các thanh đỡ chữ thập tròn, điều này sẽ giúp cho việc lắp ráp dễ dàng hơn trong các bước sau

Bước 10: Lắp ráp: Bước 9

Hội của cánh tay trên:

Bạn sẽ cần các bộ phận được hiển thị ở trên, cùng với vít máy 5x 2 "# 6 và vít máy 1x 3" # 6

Sử dụng hai vít dài hơn để gắn liên kết vào đầu

Bước 11: Lắp ráp: Bước 10

Ráp hai bộ phận liên kết động học bằng vít máy 1/2 "# 6 như hình minh họa

Bước 12: Lắp ráp: Bước 11

Gắn các cụm cánh tay trên và dưới:

Phần liên kết ngắn hơn được sử dụng trong bước này, được gắn vào phía sau của bắp tay như hình minh họa

Điều này được lắp ráp bằng vít máy 1x 3 "# 6 tại điểm trục của cánh tay trên và vít máy 1x 2" # 6 được sử dụng để liên kết

Bước 13: Lắp ráp: Bước 12

Gắn cụm vai lớn vào cụm cánh tay bằng vít máy servo

• Gắn thanh liên kết cánh tay vào vai lớn như trong hình thứ hai.

Bước 14: Lắp ráp: Bước 13

Gắn cụm vai / cánh tay lớn vào cụm cơ sở

Cụm vai lớn được gắn qua vít máy 2x 1,5 "# 6 luồn qua 2 đai ốc ở mặt bên của cụm cơ sở

Bước 15: Lắp ráp: Bước 14

Gắn cụm vai nhỏ vào cụm tay và cụm cơ sở

Cụm vai nhỏ được gắn qua vít máy 2x 1,5 "# 6 luồn qua 2 đai ốc ở mặt bên của cụm cơ sở

Liên kết cánh tay trên được gắn vào sừng liên kết vai nhỏ bằng một miếng đệm nhỏ giữa Liên kết và sừng bằng cách sử dụng vít máy 1x 2 "# 6 với miếng đệm lớn ở bên ngoài như một nút chặn được giữ bằng đai ốc khóa nylon

Bước 16: Lắp ráp: Bước 15

• Một thanh ren dài được sử dụng để buộc hai vai với nhau và siết chặt toàn bộ khung cánh tay.
• Vặn chặt thanh này kéo các khe hở (khoảng trống) ra khỏi các bộ phận giữa hai còi servo.

! KHÔNG siết quá chặt bu lông này vì sẽ xảy ra hư hỏng servo

Bước 17: Lắp ráp: Bước 16

Nền tảng gắn Arduino:

Nền tảng này được thiết kế cho Arduino Uno, nhưng Arduino Duemilanove sẽ rất phù hợp

Lắp ráp như hình. Cả hai giá đỡ sẽ gắn vào các lỗ tương ứng ở mỗi vai. Nền tảng gắn trên đầu các giá đỡ. Các lỗ bắt vít với rãnh nâng được tích hợp sẵn trong nền tảng để chứa Arduino

Bước 18: Thành phẩm

Đã hoàn thành Cánh tay Robot Palletizing thu nhỏ UArm cho Arduino

Bước 19: Hướng dẫn tiền thưởng

Hai hình ảnh trên là hướng dẫn bằng hình ảnh cô đọng, có thể in dễ dàng để lắp ráp uArm.

Giải nhì về thiết kế ngay: Cuộc thi đang chuyển động