TIỀN THƯỞNG cho Robot hình người: 11 bước (có hình ảnh)

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:32

Chúc mọi người Halloween vui vẻ !!!

Để kỷ niệm Halloween năm nay, tôi nghĩ sẽ là một ý tưởng tuyệt vời nếu bạn chế tạo một con robot phù hợp cho dịp này.

Một bộ xương hình người đang nhảy múa !!!

Tôi luôn muốn thiết kế và chế tạo rô bốt hình người của riêng mình nên đây là dự án hoàn hảo đối với tôi.

Sau khi thiết kế và xây dựng BORIS the Biped (liên kết tại đây), tôi nhận ra rằng đôi chân của anh ấy là cơ sở hoàn hảo cho Skeleton, vì vậy một vài phút sau đó, cắt cụt chi và thiết kế lại nhanh chóng phần thân trên, BONES the Humanoid đã ra đời

Đây sẽ là dự án hoàn hảo cho những ai quan tâm đến việc học cách lập trình các Servos để làm cho Robot thực hiện bất kỳ động tác nhảy nào mà bạn muốn.

TIỀN THƯỞNG chỉ tốn hơn 150 đô la để xây dựng pin và bộ sạc đi kèm

BONES có thể được điều khiển bằng Bộ điều khiển Arduino in 3D (liên kết tại đây)

anh ta có thể di chuyển tiến, lùi, trái, phải, đá phải, đá trái, nhảy 1, nhảy 2

hoặc anh ấy có thể biểu diễn một điệu nhảy mà không cần Người điều khiển

Hãy tận hưởng Hướng dẫn xây dựng !!!

Quân nhu

Để chế tạo robot này, bạn sẽ cần:

12x Tower Pro MG90S analog 180 độ servo chính hãng (liên kết tại đây)

Bạn có thể mua rẻ từ Trung Quốc về rất nhiều thứ nhưng Servos thì có một trong số đó! Sau khi thử nghiệm nhiều loại mạng khác nhau, đặc biệt là các loại servos towerpro hàng giả rẻ tiền, tôi phát hiện ra rằng các loại hàng giả rẻ tiền rất không đáng tin cậy và thường bị hỏng một ngày sau khi sử dụng vì vậy tôi quyết định rằng các loại servos towerpro chính hãng sẽ là tốt nhất!

1x Bảng điều khiển Servo không dây Sunfounder (liên kết tại đây)

Bạn không thể tìm thấy bảng tạo mẫu nào tốt hơn bảng này để điều khiển servo không dây. Bo mạch này có một đầu nối trong bộ chuyển đổi nguồn 5V 3A và 12 chân và chân đầu vào servo cho mô-đun thu phát nrf24L01 không dây và Arduino NANO, tất cả đều nằm trong một gói gọn gàng cô đọng, vì vậy đừng lo lắng về các dây cáp lộn xộn khắp nơi nữa!

• 1x Arduino NANO (liên kết tại đây)
• 1x Mô-đun thu phát NRF24L01 (liên kết tại đây) (Bạn không cần cái này nếu không sử dụng bộ điều khiển)
• 2x pin Li ion 18650 3.7V (liên kết tại đây)
• Giá đỡ pin 1x 18650 (liên kết tại đây) (những loại pin này cung cấp cho bạn thời gian chạy khoảng 30 phút, những loại pin tốt hơn sẽ cung cấp cho bạn khoảng 2 giờ thời gian chạy)
• 1x Bộ sạc pin Li ion (liên kết tại đây)

Tất cả các thiết bị điện tử cũng có thể được tìm thấy trên Amazon nếu bạn không có khả năng đợi giao hàng nhưng chúng sẽ đắt hơn một chút.

BỘ ĐIỀU KHIỂN:

Để điều khiển Robot này theo cách thủ công, bạn sẽ cần Bộ điều khiển Arduino in 3D (liên kết tại đây)

Robot cũng có thể hoàn toàn là tự động nên không bắt buộc phải điều khiển.

NHỰA:

Các bộ phận có thể được in bằng PLA hoặc PETG hoặc ABS. !!

Xin lưu ý rằng một ống chỉ 500g là quá đủ để in 1 Robot !!

MÁY IN 3D:

Nền tảng xây dựng tối thiểu yêu cầu: L150mm x W150mm x H100mm

Bất kỳ máy in 3d sẽ làm. Cá nhân tôi đã in các bộ phận trên Creality Ender 3, một máy in 3D giá rẻ dưới 200 đô la. Các bản in ra hoàn hảo.

Bước 1: In 3D các bộ phận

Vì vậy, bây giờ là thời gian để in … Yeay

Tôi đã thiết kế tỉ mỉ tất cả các bộ phận của BONES để được in 3D mà không cần bất kỳ vật liệu hỗ trợ hoặc bè nào trong khi in.

Tất cả các phần có sẵn để tải xuống trên Pinshape (liên kết tại đây) và MyMiniFactory (liên kết tại đây)

Tất cả các bộ phận đã được in thử nghiệm trên Creality Ender 3

Vật chất: PETG

Chiều cao lớp: 0,3mm

Đổ đầy: 15%

Đường kính vòi phun: 0,4mm

Danh sách các bộ phận cho BONES như sau:

1x ĐÁY CƠ THỂ

1x CƠ THỂ TRUNG GIAN

1x TINH THỂ CƠ THỂ

6x PIN VUÔNG GÓC CƠ THỂ

1x KHUNG ĐIỆN TỬ

1x PIN VUÔNG ĐIỆN TỬ

1x ĐÁY RIB

1x RIB ĐÁY TRUNG GIAN

1x RIB ĐẦU TRUNG GIAN

3X RIB ĐẦU

4x ĐỘNG TỪ NHỎ

1x VERTEBRE LỚN

1x KÉO TRƯỚC

1x REAR SKULL

1x mã PIN SKULL SQUARE

1x CHỤP

1x ARM

1x FOREARM

1x CHÂN VÁY (GƯƠNG MẶT)

1x ARM (GƯƠNG MẶT)

1X FOREARM (GƯƠNG)

4x PIN QUÂN ĐỘI

2x FEET

2x ANKLES

2x LEG 1

2x LEG 2

2x TRƯỜNG HỢP PISTON

2x TRƯỜNG HỢP PISTON (Gương)

4x NGƯỜI GIỮ PISTON

4x PISTONS

2x HIPS

MÃ PIN 8x L1

2x PIN THÔNG TƯ L2

2x PIN THÔNG TƯ L3

10x PIN THÔNG TƯ L4

13x CLIP VUÔNG

NHẤP CHUỘT 22x

Mỗi phần có thể được in thành một nhóm hoặc riêng lẻ.

Đối với tính năng in Nhóm, tất cả những gì bạn phải làm là in một trong mọi tệp GROUP.stl duy nhất ngoài Group LEG 1.stl, tệp và các tệp PIN.stl NHÓM mà bạn phải chọn một trong số chúng và bạn sẽ có toàn bộ tập hợp các bộ phận cần thiết.

Làm theo các Bước sau để in tất cả các tệp STL.

1. Bắt đầu bằng cách in từng tệp LEG 1.stl vì đây là những tệp khó in nhất, chúng yêu cầu vành khoảng 5mm và chiều cao một lớp xung quanh bộ phận để tránh cong vênh nếu vì lý do nào đó mà vành không ngăn được cong vênh khi in LEG 1 WITH BRIM tệp.stl.
2. In PIN CÁ NHÂN.5mm L1, PIN MẠCH CÁ NHÂN.75mm L1 và PIN CÁ NHÂN 1mm L1 sau khi in, hãy kiểm tra các chốt trong các lỗ của LEG 1. mà bạn đã in trước đó và chọn một cái vừa vặn nhất mà không bị chặt để không thể chui qua lỗ Nếu có thể, hãy sử dụng.5mm vì càng khít thì Robot sẽ đi nhanh hơn.
3. In tệp GROUP SHOVERERS. STL đừng quên in nó với chiều cao 2 lớp vành 8mm để đảm bảo rằng nó được in chính xác
4. Tiến hành in phần còn lại của các tệp GROUP. STL

Và chúng tôi có nó khoảng 2 ngày sau khi in, bạn sẽ có tất cả các bộ phận Nhựa của BONES.

Bước 2 hoàn thành !!!

Bước 2: Cài đặt Arduino

BONES sử dụng lập trình C để hoạt động.

Để tải các chương trình lên BONES, chúng tôi sẽ sử dụng Arduino IDE cùng với một số thư viện khác cần được cài đặt trong Arduino IDE.

Cài đặt Arduino IDE vào máy tính của bạn

Arduino IDE (liên kết tại đây)

Để cài đặt các thư viện vào Arduino IDE, bạn phải làm như sau với tất cả các thư viện trong các liên kết bên dưới

• Nhấp vào các liên kết bên dưới (điều này sẽ đưa bạn đến trang GitHub của thư viện)
• Nhấp vào Sao chép hoặc Tải xuống
• Nhấp vào tải xuống ZIP (quá trình tải xuống sẽ bắt đầu trong trình duyệt web của bạn)
• Mở thư mục thư viện đã tải xuống
• Giải nén thư mục thư viện đã tải xuống
• Sao chép thư mục thư viện đã giải nén
• Dán thư mục thư viện đã giải nén vào thư mục thư viện Arduino (C: / Documents / Arduino / architects)

Thư viện:

Thư viện Varspeedservo (liên kết tại đây)

Thư viện RF24 (liên kết tại đây)

Và chúng tôi có nó, bạn nên sẵn sàng để bắt đầu Để đảm bảo rằng bạn đã thiết lập chính xác Arduino IDE, hãy làm theo các bước sau

• Tải xuống Mã Arduino mong muốn bên dưới (Robot Controller.ino hoặc Robot Autonomous.ino)
• Mở nó trong Arduino IDE
• Chọn Công cụ:
• Chọn bảng:
• Chọn Arduino Nano
• Chọn Công cụ:
• Chọn bộ xử lý:
• Chọn ATmega328p (bộ nạp khởi động cũ)
• Nhấp vào nút Xác minh (nút Đánh dấu) ở góc trên bên trái của Arduino IDE

Nếu mọi việc suôn sẻ, bạn sẽ nhận được một thông báo ở dưới cùng có nội dung Hoàn tất quá trình biên dịch.

Và thế là xong, bây giờ bạn đã hoàn thành Bước 2 !!!

Bước 3: Lập trình TIỀN THƯỞNG

Bây giờ đã đến lúc tải mã lên bộ não của BONES Nano Arduino.

• Cắm Arduino Nano vào máy tính của bạn qua cáp USB
• Nhấp vào nút tải lên (Nút mũi tên phải)

Nếu mọi việc suôn sẻ, bạn sẽ nhận được một thông báo ở dưới cùng có nội dung Hoàn tất tải lên.

Và đó là nó cho Bước 3.

Bước 4: Hiệu chỉnh các Servos chân của BONES

Vì vậy, bây giờ là lúc để Hiệu chỉnh và bắt đầu lắp ráp các Servos Leg thành các bộ phận của BONES…

Tất cả các Bước sau đây được mô tả trong Video Lắp ráp ở trên.

Các bộ phận điện tử cần thiết:

• 1x Arduino Nano
• 1x bộ thu phát NRF24LO1 (chỉ khi sử dụng TIỀN THƯỞNG với bộ điều khiển)
• 1x Bảng điều khiển Servo không dây Sunfounder
• 12x TowerPro MG90S 180 độ Servos chính hãng
• 1x Giá đỡ pin
• 2x 18650 Pin Li ion 3.7V

Các bộ phận nhựa cần thiết:

• 4x pít tông
• 4x Giá đỡ Piston
• 2x trường hợp piston
• 2x Vỏ Piston (Gương)
• 2x hông
• 1x Đáy cơ thể
• 1x Thân giữa
• 4x Thân Hình vuông Ghim
• 4x Vuông Clip

Vít và Sừng Servo cần thiết:

• Vít tự thon dài 12x
• 6x vít ngắn cho Servo Horns
• 4x Sừng Servo một cánh tay
• 2x Sừng Servo cánh kép

Hướng dẫn lắp ráp piston:

• Đặt tất cả 4 Piston vào 4 Giá đỡ Piston
• Trượt 4 Vỏ Piston qua Giá đỡ Piston như được hiển thị trong Video Lắp ráp ở trên
• Định vị 4 Piston sao cho các lỗ Piston và các lỗ Hộp Piston thẳng hàng
• Chèn 4 Servos qua 4 lỗ Piston Case
• Cố định 4 Servos tại chỗ bằng 2 vít tự thon dài trên mỗi servo vào 4 Hộp Piston (không siết quá chặt)

Hướng dẫn Lắp ráp Hông và Cơ thể:

• Chèn 2 Servos vào phần Thân giữa (Đảm bảo đặt chúng đúng cách xung quanh cáp hướng ra ngoài)
• Cố định 2 Servo tại chỗ bằng 2 vít tự thon dài cho mỗi Servo vào Phần thân giữa
• Chèn 2 hông vào Phần dưới thân máy
• Căn chỉnh phần dưới cùng của cơ thể với phần giữa của cơ thể
• Cố định phần dưới thân máy với phần thân giữa bằng 6 chốt Hình vuông thân (như được hiển thị trong Video lắp ráp)
• Giữ chặt các chân Hình vuông của Thân bằng 6 Kẹp vuông

Hướng dẫn điện tử:

• Cắm bộ thu phát Arduino và NRF24L01 (tùy chọn) vào Bảng mạch Servo
• Kết nối các dây của Giá đỡ pin (Đỏ đến Đen dương đến Đen âm) với Bảng điều khiển Servo (Đảm bảo rằng các kết nối đúng hướng)
• Kết nối Servos với các tổ hợp 4, 5, 6, 7, 8 và 9 theo bất kỳ thứ tự nào bạn muốn (Đảm bảo kết nối đúng cách)
• Lắp pin
• Đẩy nút Bảng điều khiển Servo đến vị trí đã nhấn
• Chuyển công tắc Giá đỡ pin sang vị trí BẬT
• Bảng sẽ sáng lên và các Servos sẽ di chuyển về vị trí nhà 90 độ của chúng

Hướng dẫn lắp ráp sừng Servo:

• Khi các Servo đã đạt đến vị trí chính 90 độ của chúng, hãy chèn Sừng Servo một cánh tay vào Piston ở một góc 90 độ (+ - một vài độ lệch không phải là dấu chấm hết) cho tất cả các Vỏ Piston như được hiển thị trong Lắp ráp Video trên.
• Chèn Sừng Servo cánh kép vào Hông sao cho cả hai cánh servo thẳng hàng với nhau. Như được hiển thị trong Video lắp ráp ở trên
• Giữ chặt tất cả các Sừng Servo vào Servo bằng 1 vít ngắn trên mỗi Servo
• Chuyển công tắc Giá đỡ pin sang vị trí TẮT
• Ngắt kết nối Servos khỏi các kết nối 4, 5, 6, 7, 8 và 9

Và ở đó chúng tôi có tất cả các Servos ở Chân đã được hiệu chỉnh và phần còn lại của Robot đã sẵn sàng để lắp ráp.

Bước 5: Lắp ráp chân của BONES

Tất cả các Bước sau đây được mô tả trong Video Lắp ráp ở trên.

Các bộ phận nhựa cần thiết cho Chân trái:

• 1x chân trái
• 1x mắt cá chân
• 1x chân 1
• 1x chân 2
• 2x Piston lắp ráp
• 4x chân tròn L1
• 1x chân tròn L2
• 1x chân tròn L3
• 3x chân tròn L4
• Clip tròn 9x

Hướng dẫn lắp ráp chân trái:

1. Trượt 4 chốt tròn L1 qua các lỗ mắt cá chân (Như được hiển thị trên video Lắp ráp)
2. Đặt một trong các Piston đã lắp ráp vào khe của Chân trái chọn Piston đã lắp ráp làm cho cáp Servo hướng về phía sau (Như được hiển thị trên video Lắp ráp)
3. Định vị Mắt cá chân trên khe của Bàn chân trái và khe của Piston lắp ráp
4. Trượt 1 chốt tròn L2 qua khớp mắt cá chân và bàn chân
5. Trượt 1 chốt tròn L3 qua khớp Mắt cá chân và Piston lắp ráp
6. Trượt 1 chốt tròn L4 qua khớp Chân và Piston đã lắp ráp
7. Đặt chân 1 vào đúng vị trí của chân L1 và Mắt cá chân
8. Định vị chân 2 vào đúng vị trí của chân Mắt cá chân và tròn L1
9. Đặt một trong các Pít-tông đã lắp ráp ở giữa Chân 1 và Chân 2, chọn một cái làm cho cáp servo hướng ra ngoài (Như được hiển thị trong video lắp ráp)
10. Trượt 1 chốt tròn L4 qua Chân 1 và Piston đã lắp ráp
11. Trượt 1 chốt tròn L4 qua Chân 2 và Piston đã lắp ráp
12. Giữ chặt tất cả các chốt tròn bằng kẹp tròn

Các bộ phận nhựa cần thiết cho Chân phải:

• 1x chân phải
• 1x mắt cá chân
• 1x chân 1
• 1x chân 2
• 2x Piston lắp ráp (Gương)
• 4x chân tròn L1
• 1x chân tròn L2
• 1x chân tròn L3
• 3x chân tròn L4
• Clip tròn 9x

Hướng dẫn lắp ráp chân phải:

Tiến hành tương tự như Hướng dẫn lắp ráp chân trái.

Bước 6: Lắp ráp các cánh tay của BONES

Tất cả các Bước sau đây được mô tả trong Video Lắp ráp ở trên.

Các bộ phận điện tử cần thiết:

4x Servos TowerPro MG90S 180 độ chính hãng

Vít cần thiết:

4x Vít tự thon dài

Các bộ phận nhựa cần thiết cho Cánh tay trái:

• 1x cánh tay
• 1x Cẳng tay
• 2x Cánh tay tròn

Hướng dẫn lắp ráp cánh tay trái:

1. Chèn chốt tròn của Cánh tay vào lỗ trên Cẳng tay
2. Chèn chốt của Cánh tay tròn vào lỗ trên Cánh tay
3. Chèn Servo vào Cánh tay như được hiển thị trong video Lắp ráp ở trên
4. Giữ chặt servo vào Cánh tay bằng 2 vít tự gắn dài
5. Đưa Servo vào Cẳng tay
6. Kết nối Cánh tay và Cẳng tay với nhau như trong video Lắp ráp ở trên

Các bộ phận nhựa cần thiết cho Cánh tay phải:

• 1x Cánh tay (gương)
• 1x Cẳng tay (gương)
• 2x Cánh tay tròn

Hướng dẫn lắp ráp cánh tay phải:

Tiến hành tương tự như lắp ráp cánh tay trái

Bước 7: Lắp ráp phần thân dưới của BONES

Tất cả các Bước sau đây được mô tả trong Video Lắp ráp ở trên.

Các bộ phận điện tử cần thiết:

2x Servos TowerPro MG90S 180 độ chính hãng

Vít cần thiết:

Vít tự tappering dài 4x

Các bộ phận nhựa cần thiết:

• 1x cột sống
• 2x Vertebre nhỏ
• 1x Đáy sườn
• 1x giữa sườn dưới cùng
• 1x Khung điện tử
• 1x Khung điện tử Pin vuông
• 4x chốt tròn L4
• 4x Vuông Clip
• Clip tròn 4x
• 1x Hips lắp ráp
• 2x chân lắp ráp

Hướng dẫn lắp ráp:

1. Đặt chân trái đã lắp ráp vào hông của cơ thể đã lắp ráp (Đảm bảo đặt chúng vào đúng hướng xung quanh)
2. Cố định tại chỗ với 2 chân tròn L4
3. Đảm bảo an toàn tại chỗ với 2 Clip tròn
4. Lặp lại các bước 1, 2 và 3 cho Chân phải
5. Luồn cáp Servo qua các lỗ của Hông vào Thân và luồn chúng vào giữa 2 Servo hông. Như hình trên Video lắp ráp ở trên
6. Chèn Khung Điện tử vào vị trí trên Thân máy (đảm bảo đặt đúng cách xung quanh)
7. Đảm bảo an toàn tại chỗ với chốt Hình vuông Điện tử và 2 Kẹp Vuông
8. Chèn cột sống vào phần thân
9. Đảm bảo an toàn tại chỗ với 2 Kẹp vuông
10. Trượt đáy Sườn qua xương sống
11. Trượt đốt sống nhỏ qua cột sống
12. Trượt phần giữa dưới cùng của Sườn qua xương sống
13. Trượt đốt sống nhỏ qua cột sống
14. Chèn Servo Vai trái vào khung Điện tử
15. Đảm bảo an toàn với 2 vít tự gắn dài
16. Lặp lại 2 bước cuối cùng cho servo Vai phải
17. Luồn 2 cáp servos đeo vai qua cùng một lỗ như tất cả các cáp khác
18. Luồn dây cáp bên trái được lắp ráp qua đường cáp bên trái
19. Lặp lại bước cuối cùng cho các dây cáp được lắp ráp phù hợp.

Bước 8: Đấu dây điện tử

Tất cả các Bước sau đây được mô tả trong Video Lắp ráp ở trên.

Các bộ phận điện tử cần thiết:

Bảng điện tử lắp ráp và giá đỡ pin

Vít cần thiết:

2x vít tự thon dài

Hướng dẫn lắp ráp:

1. Cố định bo mạch Điện tử vào khung điện tử như trong video lắp ráp ở trên
2. Đặt ngăn chứa pin vào khe phía sau của rô bốt

Bây giờ là lúc để chơi với Mỳ Ý !!!

1. Kết nối tất cả 12 servo với các kết nối Bo mạch chính 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11 và 12 như trong hình trên (đảm bảo kết nối chúng đúng cách)
2. Kéo đoạn cáp thừa ra phía sau rô bốt

Bước 9: Lấy thân trên của BONES

Tất cả các Bước sau đây được mô tả trong Video Lắp ráp ở trên.

Các bộ phận nhựa cần thiết:

• 2x đốt sống nhỏ
• 1x đốt sống lớn
• 1x Sườn trên cùng giữa
• 3x đầu sườn
• 1x hộp sọ phía trước
• 1x hộp sọ phía sau
• 1x pin đầu lâu vuông
• Kẹp vuông 3x

Hướng dẫn lắp ráp:

1. Trượt phần trên cùng của sườn lên giữa cột sống
2. Trượt đốt sống nhỏ qua cột sống
3. Trượt đỉnh sườn qua cột sống
4. Trượt đốt sống nhỏ qua cột sống
5. Trượt đỉnh sườn qua cột sống
6. Trượt đốt sống lớn qua cột sống
7. Trượt đỉnh sườn qua cột sống
8. Nối Hộp sọ phía trước và phía sau với nhau bằng chốt Hộp sọ hình vuông
9. Nối khung Đầu lâu và Điện tử với nhau bằng chốt đầu lâu vuông
10. Gân chắc chắn vào xương sống với 2 kẹp vuông
11. Bảo mật với kẹp hình vuông đầu lâu

Bước 10: Hiệu chỉnh BONES's Arms

Tất cả các Bước sau đây được mô tả trong Video Lắp ráp ở trên.

Cần có Sừng Servo và Vít:

• 6x vít ngắn cho Servo Horns
• 4x Sừng Servo một cánh tay
• 2x Sừng Servo cánh kép

Các bộ phận nhựa cần thiết:

• 1x Vai
• 1x Vai (gương)

Hướng dẫn lắp ráp Cánh tay trái:

1. Bật rô bốt
2. Chờ cho các Servos di chuyển về vị trí chính của chúng
3. Tắt rô bốt
4. Đặt vai trái ở vị trí 0 độ
5. Đảm bảo vai trái với sừng kép và vít ngắn
6. Kẹp cánh tay vào vai ở vị trí 0 độ
7. Cánh tay an toàn với sừng đơn và vít ngắn
8. Đặt cẳng tay ở vị trí 90 độ
9. Cẳng tay an toàn với sừng đơn và vít ngắn

Hướng dẫn lắp ráp bên phải Cánh tay:

Tiến hành tương tự như với hướng dẫn Cánh tay trái

Bước 11: Hoàn thành xây dựng !!

Bây giờ chúng tôi đã hoàn thành việc xây dựng TIỀN THƯỞNG Tôi hy vọng bạn thích tài liệu hướng dẫn này và Vui lòng cho tôi biết suy nghĩ của bạn.

Giải nhì Cuộc thi Halloween 2019