Cánh tay rô bốt được điều khiển bằng bộ mã hóa quay: 6 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:30

Tôi đã truy cập howtomechatronics.com và thấy cánh tay robot điều khiển bằng bluetooth ở đó.

Tôi không thích sử dụng bluetooth, ngoài ra tôi thấy chúng ta có thể điều khiển servo bằng bộ mã hóa quay, vì vậy tôi thiết kế lại nó để tôi có thể điều khiển cánh tay rô bốt bằng bộ mã hóa quay và ghi lại nó

Quân nhu

SG90 * 3

MG996 * 3

bộ mã hóa quay * 6

Arduino mega * 1

Nút nhấn 2 pin * 2

Điện trở 560 ohm * 2

Vít và đai ốc M3

máy in 3D

Bước 1: Kết nối các Servos

Từ trái sang phải: servo cơ sở (MG996), servo eo dưới (MG996), servo khuỷu tay (MG996), servo tay thấp nhất (SG90), servo tay giữa (SG90), servo lấy (SG90)

Chúng ta không được nối dây 5V của Arduino với 5V bên ngoài (đó là điện trở song song và chúng sẽ cố gắng sạc lẫn nhau) Nhưng chúng ta cần kết nối đất với nhau như một tham chiếu để chúng sẽ hoạt động nếu bạn không có mặt đất kết nối với Arduino, không có đường dẫn trở lại cho dòng điện từ dây tín hiệu của bạn (dây màu vàng), vì vậy nối đất của nguồn bên ngoài phải nối dây với cả chân nối đất của servo và chân nối đất của Arduino. (Trong khi dây đen và đỏ là nguồn cấp điện độc lập)

Lưu ý ở đây tôi đã tách sơ đồ kết nối thành servo, nút nhấn và bộ mã hóa quay vì nó dễ đọc riêng hơn (tất cả chúng đều kết nối với một Arduino Mega duy nhất bằng cách sử dụng chân trên mỗi sơ đồ)

Bước 2: Kết nối nút nhấn

Nút bên trái là nút đặt lại

Nút phát là nút phù hợp

Nút phát sẽ phát các chuyển động đã ghi

Điện trở tôi đã sử dụng là hai 560 ohm

Bước 3: Kết nối các bộ mã hóa quay

Chân kết nối:

// Đầu vào của bộ mã hóa quay 1

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// Đầu vào bộ mã hóa quay 2 đầu vào

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// Đầu vào bộ mã hóa quay 3 đầu vào

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Bộ mã hóa quay 4 đầu vào

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// Bộ mã hóa quay 5 đầu vào

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Bộ mã hóa quay 6 đầu vào bên phải gần hết

#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

Bước 4: Tệp STL

Các tệp STL ghi có howtomechatronics.com

Bước 5: Mã

Các bước:

Nhấn đặt lại (đặt lại vở kịch)

Đối với servo trừ servo lấy: xoay bộ mã hóa quay của từng servo - nhấn xuống bộ mã hóa (ghi vị trí bắt đầu) cho từng servo như xoay bộ mã hóa 1 - nhấn xoay bộ mã hóa 1 - xoay bộ mã hóa 2 - nhấn xoay bộ mã hóa 2

Sau khi chúng tôi ghi lại các vị trí bắt đầu, chúng tôi có thể làm tương tự để ghi lại vị trí kết thúc

Đối với servo lấy: (với servo khác) nhấn xuống bộ mã hóa (mở lấy ghi) (sau khi chúng tôi ghi lại vị trí bắt đầu của servo khác và chúng ở vị trí đó) xoay - nhấn lại (ghi lại gần để bắt thứ gì đó) (sau khi chúng tôi ghi lại vị trí kết thúc của servo khác và chúng ở vị trí đó) xoay - nhấn xuống bộ mã hóa (mở nút ghi âm để giải phóng đối tượng)

nhấn nút bắt đầu (servo sẽ xoay bắt đầu từ vị trí bắt đầu, đến vị trí kết thúc) // nếu muốn lặp lại quá trình, cần nhấn nút bắt đầu nhiều lần

nút phát là nút phù hợp