Linefollower HoGent - Dự án tổng hợp: 8 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:30

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. Trong deze có thể hướng dẫn zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen Welke problemmen ik o.a ben aangelopen.

Bước 1: De Componenten Verzamelen

Hóa đơn nguyên vật liệu:

• Khung xe được in 3D 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on batterijen (2 lần)
• 2x 18650 Batterij houder
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• Cảm biến QTR-8A
• Mô-đun BT HC-05
• USB oplader voor de batterijen
• Dây nhảy
• Arduino đến cáp +/-

Dit alles is besteld op opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.

Bước 2: Chứng minh khái niệm

Vooraleer je start aan de programmmatie raad ik aan om van elke component (DRV - HC 05 - QTR-8A) een POC te maken. Zo weet je zeker dat je weet hoe de componenten werken.

Trong bijlage de datasheets.

1. cảm biến

Let er op dat de sensorwaardes voor zwart en wit voldoende uit elkaar liggen, dit kan met de Arduino QTR library.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen en 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar cho bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, thi dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemmen. Let er zéker op dat je Serial1 selecteert, en de baudrate op 9600 zet voor deze Serial. Kiểm tra uit của dữ liệu je kan verzenden trong 2 richtingen, vooraleer je doorgaat naar de volgende stap. (MÁY TÍNH ĐỂ ĐIỆN THOẠI - PHONE TO PC).

Trong bijlage vind je mijn code van de proof of concept, moest je er niet aan uit geraken.

Bước 3: De Assembly Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond trong bijlage. Let er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten trượt trong de bochten.

De bodemplaat có kích thước 10 x 15 x 0, 5 cm, en là bản in 3D. De motoren - batterijen heb ik bevestigd gặp spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed zit rộng lớn, kan je doorgaan naar het aansluiten.

Bước 4: Đấu dây

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema trong bijlage.

OPGELET:

- Cho zéker op gặp A1 / 2 en B1 / 2, zodat je zeker bẻ cong dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen trong serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd là zodat je geen kết nối xấu hebt!

Bước 5: De Code

Laad volgend programmma op de Arduino, zorg ervoor dat je library serialcommand en eepromanything in dezelfde map hebt staan als je arduino project.

De code vind je hier:

MÃ SỐ

Bước 6: De Regelaar

Trong de code vind je 3 tham số terug die je gặp het commando set kan veranderen. (bv set kp 50, set diff 2,..)

De huidige tham số vraag je op gặp het commando 'gỡ lỗi'.

Veranderen de thông số aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de robot trong de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot trong de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Bắt đầu đáp ứng kp 1 - khác 0,5 vi sức mạnh 55

Bước 7: Het Resultaat

Et thì đấy! Robot Je zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

Bước 8: Mẹo & Thủ thuật

Ik ondervond enkele problemmen gặp robot mijn, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG đúng) gặp trái Tiến, trái Quay lại, phải Tiến tới phải Quay lại.
• Bộ điều khiển dat je op index 0 (0) en 5 (30) de juiste location selecteert
• Zorg dat alles phần cứng matig OK is, sensor ver genoeg van het chassis - wielen goed Large