Chế tạo Robot cắt cỏ câm thông minh hơn: 4 bước

2024 Tác giả: John Day | [email protected]. Sửa đổi lần cuối: 2024-01-30 13:31

Vì vậy, tôi có một robot cắt cỏ đáng yêu, nhưng ngu ngốc (Hình ảnh từ www.harald-nyborg.dk).

Con robot này được cho là sẽ cắt bãi cỏ của tôi, nhưng bãi cỏ của tôi quá lớn và phức tạp để nó thực sự chui vào các góc.

Không thể hiện trên bản vẽ của tôi là vô số cây cối và một bộ xích đu, vân vân và vân vân. Kết quả là, rô bốt dành nhiều thời gian, chạy qua các phần mở đã được cắt và quá ít thời gian để cắt các phần cứng.

Vì vậy, tôi quyết định thêm một số thông tin bên ngoài.

23-04-2020 CHỈNH SỬA: cảm biến không hoạt động tốt, vì vậy tôi đã thay đổi một số thứ

Quân nhu

2 công tắc 2 chiều ngoài trời

HOẶC

1 bộ định tuyến usb cũ

1 thẻ chuyển tiếp usb

1 công viên giải trí

1 trung tâm usb

1 hộp điện tử kín nước

23-04-2020 CHỈNH SỬA:

OR1 bộ định tuyến USB cũ

1 thẻ chuyển tiếp usb

1 usb2serial tll thinghy

1 trung tâm usb

1 hộp điện tử kín nước

1 cảm biến siêu âm Dfrobot URM 37 v3.2 (bạn có thể sử dụng bất kỳ cảm biến nào =)

kmod-usb-serial-cp210x

Bước 1: Bước 1: Cắt Manuel Multi Area

Hình ảnh cho thấy tôi đã đi từ một khu vực cắt sang 2 khu vực như thế nào.

Robot của tôi sẽ tự khởi động 2 ngày một lần, vì vậy, miễn là tôi nhớ thay đổi nó từ khu vực này sang khu vực khác, điều này hoạt động tốt.

Tôi đã sử dụng 2 công tắc thủ công, giống như những công tắc bạn sẽ sử dụng trong hành lang hoặc cầu thang.

Điều này đã hiệu quả, ngoại trừ những thứ tôi đã sử dụng có chất lượng quá kém và do đó tôi có lỗi bò vào chúng, làm chúng rối tung lên

Bước 2: Bước 2: Giải pháp Tự động

Vì vậy, tôi quyết định làm một cái gì đó tự động.

Tôi có một bộ định tuyến Netgear R6100 đã qua sử dụng, tôi nhận bộ định tuyến này vì nó có wifi, usb và đủ bộ nhớ để thực hiện thử nghiệm về thử nghiệm, thay vì làm cho nó nhồi nhét OpenWrt và bạn bè vào nó.

Tôi có một trung tâm USB 2.0 tốt nhất của ebays và một thẻ chuyển tiếp 12v.

Sau đó, tôi đã có một công viên đào từ một dự án trước đó. 23-04-2020 EDIT: đã sử dụng điều kiện usb2seriel thay thế

tôi đã đấu dây các rơ le thay vì các công tắc. tôi đã sử dụng rơ le 3 và 4

Sau đó, tôi đã cài đặt OpenWrt và thêm Crelay, picocom và coreutils-stty vào đó.

23-04-2020 EDIT: thêm xxk, kmod-usb-serial-cp210x nữa

Đã cắm 12V vào bộ định tuyến và bảng tiếp điện.

23-04-2020 EDIT: đã sử dụng Urm 37 v3.2 thay vì phần còn lại của trang này

Sau đó, tôi đã học được một cái gì đó "vui vẻ". boad chuyển tiếp sẽ cố gắng cấp nguồn cho trung tâm usb, do đó cản trở digispark khởi động lại một cách chính xác. Vì vậy, tôi đã cắt dây nguồn trong cáp usb từ thẻ tiếp điện và trung tâm usb.

Sau đó, tôi cắm digispark và thẻ chuyển tiếp usb vào trung tâm usb 2.0 và trung tâm vào bộ định tuyến.

Công bằng mà nói, tôi đã lập trình công cụ đào trước khi thêm nó vào bộ định tuyến

Trong công viên giải mã, tôi đã thêm một nút, mà tôi kết nối giữa P1 và Gnd.

Nút này tôi đã đặt, vì vậy rô bốt sẽ kích hoạt nó, sau khi nó ở trong ga ra của nó đang sạc.

tôi đã phải thêm một lò xo để kích hoạt, để có được một sự tương tác tốt.

Bước 3: Bước 3: Phần mềm

Tệp chứa một chương trình lý tưởng arduino cho digispark.

Nó được đặt trong root / LawnSelector.

Tệp này cần một vài lib digispark, như digiCDC và các board digispark được thêm vào arduino Ide.

Sau đó, có các tệp / root / GrassCtr / *.

Đây là những tệp thực sự hoạt động.

Kreds1 thay đổi rơ le thành area1

Kreds2 thay đổi rơ le thành area2

KredsStatus xoay chuyển tiếp USB, khu vực nào đang hoạt động

23-04-2020 CHỈNH SỬA: Sử dụng UltraSoundSeriel thay vì đọc digispark.

ReadDigiSpark, đọc tin tức vào thứ ba hàng tuần.. Chờ đã. Đọc trạng thái đầu vào của digispark

GrassCtl thực hiện suy nghĩ.

Đây là những gì nó làm.

Nếu rô bốt ở trong hơn 10 giờ, nó quyết định rô bốt đang ở trong đêm và điều này sẽ kích hoạt một flipflop, làm cho nó khởi động ở mỗi khu vực mỗi lần thứ hai. Lý do cho điều này là, robot của tôi bắt đầu bằng cách cắt toàn bộ cạnh và theo cách này, nó cắt các cạnh mỗi ngày.

Sau đó, khi rô bốt đang cắt cỏ, cảm biến sẽ thông báo rằng rô bốt đã ra ngoài.

Mỗi khi rô bốt quay lại để sạc pin (được xác định là ở trong hơn 20 phút), khu vực này sẽ được chuyển sang khu vực khác.

xin lưu ý. Phần mềm là một mớ hỗn độn kinh khủng, nhưng nó hoạt động, cứ thế trở lên

Bước 4: Bước 4: Kích hoạt phần mềm

Để chạy phần mềm, chúng ta cần phải làm gì đó.

Tôi đã thêm nó vào một cronJob

* / 5 * * * * / root / GrassCtrl / GrassCtl

vào tập tin

/ etc / crontabs / root

Sau đó, để bật cronjobs, tôi đã làm

/etc/init.d/cron bật

Tốt nhất tôi có thể nói, robot giờ sẽ thay đổi giữa khu vực bắt đầu cắt 1 hoặc 2 và sẽ thay đổi những gì đã cắt mỗi khi nó được sạc lại pin.

Và vâng, bây giờ nó trở thành mọi thứ